2011新增部分自动控制课件第5章1.pptxVIP

第5章 频域法;（1）频率特性具有明确的物理意义，它可以用实验的方法来确定，这对于难以列写微分方程式的元部件或系统来说，具有重要的实际意义。 （2）由于频率响应法主要通过开环频率特性的图形对系统进行分析，因而具有形象直观和计算量少的特点。 （3）频率响应法不仅适用于线性定常系统，而且还适用于传递函数不是有理数的纯滞后系统和部分非线性系统的分析。;5.1频率特性;;设系统的传递函数为;;;下面以R-C电路为例，说明频率特性的物理意义。图示电路的传递函数为 ;;电路的输出与输入的幅值之比 ;(b)相频特性 ;;5.2.1极坐标图，幅相频率特性曲线，奈奎斯特曲线;;;1.积分与微分因子; 微分因子极坐标图;2.一阶因子; 一阶因子;3二阶因子;;对于;例 考虑下列二阶传递函数：;极坐标图;极坐标图的一般形状;5.2.2对数频率特性的表示法 ;对数坐标刻度图;注意;5.2.2.1典型环节对数频率特性曲线的绘制;;2 积分与微分因子;积分环节的对数频率特性曲线 ;微分环节的对数频率特性曲线 ;-20dB/dec;3 一阶因子;;一阶因子的频率响应曲线以渐近线表示时 引起的对数幅值误差;;4 二阶因子 ;;二阶因子的对数幅频特性曲线 ;相频特性与 ;二阶因子的对数相频特性曲线 ;;与;5.2.2.2开环系统的伯德图绘制;4;已知一反馈控制系统的开环传递函数为;-20dB/dec;5.2.3最小相位系统;对于最小相位系统，其传递函数由单一的幅值曲线唯一确定。对于非最小相位系统则不是这种情况。 ;非最小相位系统 ;在具有相同幅值特性的系统中，最小相位传递函数（系统）的相角范围，在所有这类系统中是最小的。任何非最小相位传递函数的相角范围，都大于最小相位传递函数的相角范围 ;5.3奈奎斯特稳定判据(Nyquist Stability Criterion);5.3.1特征向量的幅角变化与稳定性的关系;当ω由-∞→+∞时，D(jω)的幅角变化为：;当ω由-∞→0和0→∞变化的轨迹是对称于实轴的，因而系统的稳定性条件可改写为： 叙述为：当ω由0→∞变化时，若系统D(jω)的轨迹转过的幅角变化为 ,则系统是稳定的。 或者说， ω由0→∞变化时，若系统D(jω)的轨迹逆时针转过n个象限，则系统是稳定的。;5.3.2开环频率特性与闭环特征式关系;该式即??开环频率特性与闭环特征式关系;;;轨迹的幅角变化判断闭环系统的稳定性;欲使闭环稳定，必满足;例 设闭环系统的开环传递函数为：;;例;;令虚部为零即可 ;;; ;ωc称为剪切频率， ωg称为相位交界频率频率;波德图上的稳定判据： （1）开环是稳定的（m=0），闭环系统稳定性稳定的充要条件为：L(ω)0的频率范围内， 在-∏线上正负穿越次数代数和为0 （2）开环是不稳定的（m个右根），闭环系统稳定性稳定的充要条件为：L(ω)0的频率范围内， 在-∏线上正负穿越次数代数和为m/2 ; ;例;解：绘制系统开环对数频率特性如图。;5.4.1相位裕度和增益裕度;?相位裕度、相角裕度;?增益裕度、幅值裕度;;;判断系统稳定的又一方法;只用增益裕度和相位裕度，都不足以说明系统的相对稳定性。为了确定系统的相对稳定性，必须同时给出这两个量。 ;5.4.3 标准二阶系统中阶跃瞬态响应与频率响应之间的关系;;;5.5、闭环频率特性图一、等M圆图和等N圆图;令M为常数，得到等M圆;因此 ;令N为常数，得到等N圆图;二、尼科尔斯图;做变换得;尼科尔斯图;三、利用闭环幅频特性分析和估算 系统的性能;定性分析;截止频率与带宽;闭环幅频特性曲线;带宽指标取决于下列因素： 1、对输入信号的再现能力。大的带宽相应于小的上升时间，即相应于快速特性。粗略地说，带宽与响应速度成反比。 2、对高频噪声必要的滤波特性。 为了使系统能够精确地跟踪任意输入信号，系统必须具有大的带宽。但是，从噪声的观点来看，带宽不应当太大。因此，对带宽的要求是矛盾的，好的设计通常需要折衷考虑。具有大带宽的系统需要高性能的元件，因此，元件的成本通常随着带宽的增加而增大。