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回路 联锁 PID 刘杰 控制系统历程 o 目前工业自动化水平已成为衡量各行各业现代 化水平的一个重要标志。同时，控制理论的发 展也经历了古典控制理论、现代控制理论和智 能控制理论三个阶段。智能控制的典型实例是 模糊全自动洗衣机等。自动控制系统可分为开 环控制系统和闭环控制系统。 控制系统 o 一个控制系统包括控制器﹑传感器﹑变送器﹑ 执行机构﹑输入输出接口。控制器的输出经过 输出接口﹑执行机构 ﹐加到被控系统上 ﹔控制 系统的被控量 ﹐经过传感器 ﹐变送器 ﹐通过输 入接口送到控制器。不同的控制系统 ﹐其传感 器﹑变送器﹑执行机构是不一样的。比如压力 控制系统要采用压力传感器。电加热控制系统 的传感器是温度传感器。 控制系统概况 o 1、开环控制系统 o 开环控制系统(open-loop control system) 是指被控对象的输出(被控制量)对控制器 (controller)的输出没有影响。在这种控制系 统中，不依赖将被控量反送回来以形成任何闭 环回路。 控制系统概况 o 2、闭环控制系统 o 闭环控制系统(closed-loop control system) 的特点是系统被控对象的输出(被控制量)会反 送回来影响控制器的输出，形成一个或多个闭 环。闭环控制系统有正反馈和负反馈，若反馈 信号与系统给定值信号相反，则称为负反馈 ( Negative Feedback)，若极性相同，则称为 正反馈，一般闭环控制系统均采用负反馈，又 称负反馈控制系统。 反馈控制原理图 闭环控制系统的例子 o 比如人就是一个具有负反馈的闭环控制系统， 眼睛便是传感器，充当反馈，人体系统能通过 不断的修正最后作出各种正确的动作。如果没 有眼睛，就没有了反馈回路，也就成了一个开 环控制系统。 o 当一台真正的全自动洗衣机具有能连续检查衣 物是否洗净，并在洗净之后能自动切断电源， 它就是一个闭环控制系统。 控制系统的品质 稳、准、快 定量指标： 1.稳态误差(准确性) 2.综合指标: 启动快，但超调大 低速爬行，但无超 且有较长时间振荡 调和振荡 快速且超调不大， 快速且超调不大， 但稳态误差太大 无稳态误差 PID控制原理 o 在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规 律为比例、积分、微分控制，简称PID控制， 又称PID调节。PID控制器问世至今已有近70年 历史，它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、 调整方便而成为工业控制的主要技术之一。 Proportion-Integral-Differential o PID （比例-积分-微分）控制器作为最早实用 化的控制器，现在已广泛应用在工业控制器中。 PID控制器简单易懂，使用中不需精确的系统 模型等先决条件，因而成为应用最为广泛的控 制器。 PID控制原理 o 当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不 到精确的数学模型时，控制理论的其它技术难以 采用时，系统控制器的结构和参数