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第18卷／第8期／2013年8月 刘立，詹茵菌，罗扬，刘朝晖，彭复员／尺度不变特征变换算子综述
环境以便随时知道自己的位置，使用sIFI’算法可以
在没有先验知识的前提下建立详细的3维地图并具
备更新地图的能力。具体做法是：采用双相机或多相
机针对同一场景在不同的角度拍摄两幅或多幅图像，
通过SI丌算法进行匹配，获得基本矩阵与本质矩阵，
采用立体视觉方法得到每个特征点的3维信息实现
目标定位，最后这些3维坐标信息被存人数据库中作
图6 SIrr主要家族谱(截止2012年)
SI兀main
Fig．6 family(until2012)
以上各种算法在研究中均与SIFT进行了比对
实验，根据文献提供的评估结果可以在尺度不变性、
旋转不变性、仿射不变性以及时间复杂度等方面对
sI丌算法族给出一个定性的比较，以+号表示算法
在某性能具有一定的优势，以++号表示算法在某
性能表现最有优势，结果如表3所示。
表3 SIFT算法族的性能比较
TabIe3 The SIFT
pem珊anc鹤offhlllily
虽然针对SIFTr的改进与研究还在继续，但是到
目前为止，这些算法的优势只是体现在某个或者某
些方面，从整体综合性能来讲，还是SIFTr最具有实
用价值。
3 SⅡi’T算法在视觉领域的典型应用
SIFr从一开始产生就受到广泛关注，在其为基础
的各种应用也应运而生，以SIFT为基础，LDwe的研究
中心将该算法应用在4个主要的研究方向上，分别是：
移动机器人定位识别与地图生成、增强现实、全景拼
for
图、FLANN(ktlibLaryappmxiⅡ脚nearestneigbors)。
3．1移动机器人定位识别与地图生成
移动机器人的一个基本功能就是建立一个地图
万方数据
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