教学课件第7章复杂控制系统.pptxVIP

完整版教学课件;第七章 复杂控制系统 ;内容提要;根据根据系统的结构和所担负的任务;第一节 串级控制系统;一、串级控制的结构;; 当燃料压力或燃料本身的热值变化后，先影响炉膛的温度，然后通过传热过程才能逐渐影响原料油的出口温度，这个通道容量滞后很大，时间常数约15min左右，反应缓慢，而温度控制器TC是根据原料油的出口温度与给定值的偏差工作的。所以当干扰作用在对象上后，并不能较快地产生控制作用以克服干扰被控变量的影响。当工艺上要求原料油的出口温度非常严格时，为了解决容量滞后问题，还需对加热炉的工艺作进一步分析。;一、串级控制的结构;以原料油出口温度为主要被控变量的炉出口温度与炉膛温度的串级控制系统 ;以原料油出口温度为主要被控变量的炉出口温度与炉膛温度的串级控制系统 ; 在上述控制系统中，有两个控制器T1C和T2C，接收来自对象不同部位的测量信号y1和y2。T1C的输出作为T2C的给定值，而后者的输出去控制执行器以改变操纵变量。从系统的结构看，这两个控制器是串接工作的。;主对象;主变送;主回路;图7-4　串级控制系统典型方块图;(1)干扰作用于副回路;(1)干扰作用于副回路;由于副回路控制通道短，时间常数小，所以当干扰进入回路时，可以获得比单回路控制系统超前的控制作用，有效地克服燃料油压力或热值变化对原料油出口温度的影响，从而大大提高了控制质量。;(2)干扰作用于主回路;(3)干扰同时作用于副回路和主回路;主、副变量的变化方向相反，一个增加，另一个减小。;在串级控制系统中，由于引入一个闭合的副回路，不仅能迅速克服作用于副回路的干扰，而且对作用于主对象上的干扰也能加速克服过程。副回路具有先调、粗调、快调的特点；主回路具有后调、细调、慢调的特点，并对于副回路没有完全克服掉的干扰影响能彻底加以克服。因此，在串级控制系统中，由于主、副回路相互配合、相互补充，充分发挥了控制作用，大大提高了控制质量。 ;三、串级控制的特点;2.系统特性;3.分级控制;4.控制效果;由于串级控制系统比单回路控制系统多了一个副回路，因此串级系统不仅具有单回路控制系统的全部功能，而且可适用于对象容量滞后较大、纯滞后时间较长、负荷变化频繁、干扰剧烈的被控过程。;1.主变量的选择和主回路的设计;2.副变量的选择和副回路的确定; 选择串级控制系统的副变量一般有两类情况： 一类情况是选择与主变量有一定关系的某一中间变量作为副变量; 另一类选择的副变量就是操纵变量本身,这样能及时克服它的波动,减小对主变量的影响。 ;一类情况是选择与主变量有一定关系的某一中间变量作为副变量;;另一类选择的副变量就是操纵变量本身,这样能及时克服它的波动,减小对主变量的影响。 ;（2）副回路内应要包围系统的主要干扰和更多的次要干扰;（3）副变量的选择应考虑到主、副对象时间常数适当匹配，以防发生“共振”。;（4）当对象具有大的纯滞后时，在选择副变量时应使副环尽量少包含或不包含纯滞后。;3.主、副控制器控制规律的选择;4.主、副控制器正、反作用的确定; 当主、副变量增加（减小）时，如果由工艺分析得出，为使主、副变量减小（增加），要求控制阀的动作方向是一致的时候，主控制器应选“反”作用；反之，则应选“正”作用。;（3）其他情况;在有些生产过程中，要求控制系统既可以进行串级控制，又可以实现主控制器单独工作。 即若系统由串级切换为主控时，是用主控制器的输出代替原先副控制器的输出去控制执行器，而若系统由主控切换为串级时，是用副控制器的输出代替主控制器的输出去控制执行器。;串级控制系统主、副控制器的参数整定的两种方法。;（1）在工况稳定，主、副控制器都在纯比例作用运行的条件下，将主控制器的比例度先固定在100％的刻度上，逐渐减小副控制器的比例度，求取副回路在满足某种衰减比（如4∶1）过渡过程下的副控制器比例度和操作周期，分别用δ2s和T2s表示。 （2）在副控制器比例度等于δ2s的条件下，逐步减小主控制器的比例度，直至得到同样衰减比下的过渡过程，记下此时主控制器的比例度δ1s和操作周期T1s。 ;（3）根据上面得到的δ1s、T1s、δ2s、T2s，按表6-2中的经验关系计算主、副控制器的比例度、积分时间和微分时间。 （4）按“先副后主”、“先比例次积分后微分”的整定规律，将计算出的控制器参数加到控制器上。 （5）观察控制过程，适当调整，直到获得满意的过渡过程。 ;共振问题;2.一步整定法;表 7-1　采用一步整定法时副变量的选择范围;一步整定法的整定步骤： ;五、串级控制分析与设计实例;（2）控制系统设计;（2）控制系统设计;（2）控制系统设计;（2）控制系统设计;（2）控制系统设计;（1）生产工艺概况;（2）控制系统设计;实验测定结果表明，当纸