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课前回顾 ;章节目录 ;学习目标 ;2.2 工业机器人的技术指标 ;相关术语及性能指标;;1、自由度（Degree of freedom） ：或者称坐标轴数，是指描述物体运动所需要的独立坐标数。手指的开、合，以及手指关节的自由度一般不包括在内。;机器人的自由度越多，就越能接近人手的动作机能，通用性就越好；但是自由度越多，结构越复杂，对机器人的整体要求就越高，这是机器人设计中的一个矛盾。;2、额定负载 也称持重。正常操作条件下，作用于机器人手腕末端，不会使机器人性能降低的最大载荷。 ;工业机器人典型行业应用的工作精度 ;4、工作空间 ;所 ;最大工作速度通常指机器人手腕中心的最大速度。这在生产中是影响生产效率的重要指标。 ;2.3 工业机器人的运动控制 ;a) 实物图 ;2.3.1 机器人运动学问题 ;(2) 运动学逆问题 ;2.3.2 机器人的点位运动和连续路径运动 ;2.3.2 机器人的点位运动和连续路径运动 ;关节控制器 1 ;2.3.3 机器人的位置控制 ;运动控制电机及驱动 ;2 ．伺服电动机系统 ;本章小结 ;思考练习 ;思考练习