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第二章 平面机构的结构分析;§2－1 机构结构分析的内容及目的; ;§2－2 机构的组成; ; 2)按相对运动范围分有： 平面运动副－平面运动(Plannar kinematic pair); 3)按运动副元素分有： ①高副－点、线接触，应力高 (high pair);常见运动副符号的表示: 国标GB4460－84;常用运动副的符号;平面高副;构件的表示方法:;一般构件的表示方法 ;;注意事项:;; ;常用机构运动简图符号 ;;机构运动简图应满足的条件： 1.构件数目与实际相同; ;;;§2－3 平面机构自由度的计算及机构 运动确定的条件;运动副 自由度数 约束数 回转副 1（θ） + 2（x，y） =3;活动构件数 构件总自由度 低副约束数 高副约束数 n 3×n 2 × PL 1 × Ph (低副数) (高副数) ;;②计算五杆铰链机构的自由度。;;二、 自由度计算中应注意的问题;1.复合铰链 multiple pin j