磁悬浮小球matlab修订版本.docxVIP

0 / 6 磁悬浮系统建模及其 PID 控制器设计 Magnetic levitation system based on PID controller simulation 摘 要 磁悬浮技术具有无摩擦、 无磨损、 无需润滑以及寿命较长等一系 列优点，在能源、交通、航空航天、机械工业和生命科学等高科技领 域有着广泛的应用背景。 随着磁悬浮技术的广泛应用， 对磁悬浮系统的控制已成为首要问 题。本设计以 PID 控制为原理， 设计出 PID 控制器对磁悬浮系统进行 控制。 在分析磁悬浮系统构成及工作原理的基础上， 建立磁悬浮控制系 统的数学模型，并以此为研究对象，设计了PID 控制器，确定控制方 案，运用 MATLAB 软件进行仿真，得出较好的控制参数，并对磁悬浮 控制系统进行实时控制，验证控制参数。最后，本设计对以后研究工 作的重点进行了思考，提出了自己的见解。 PID 控制器自产生以来，一直是工业生产过程中应用最广、也是 最成熟的控制器。目前大多数工业控制器都是 PID 控制器或其改进 型。尽管在控制领域，各种新型控制器不断涌现，但PID 控制器还是 以其结构简单、易实现、鲁棒性强等优点，处于主导地位。 关键字：磁悬浮系统； PID 控制器； MATLAB 仿真 设计报告内容 1. 简述磁悬浮球系统的工作原理； 2. 依据电磁等相关物理定理，列写磁悬浮系统的运动方程； 1 / 6 3. 根据磁悬浮系统的运动方程搭建被控对象在 Simulink 环境下的 仿真模型； 4. 结合单位反馈控制系统的控制原理， 为被控对象设计 PID 控制器。 5. 分析综述比例 P、积分 I、微分 D 三个调节参数对系统控制性能的 影响。 设计报告正文 1. 简述磁悬浮球系统的工作原理； 磁悬浮控制系统由铁心、线圈、光位移传感器、控制器、功率放大器 和被控对象(钢球)等元器件组成。它是一个典型的吸浮式悬浮系统。 系统开环结构如图 4 所示。 电 电磁铁 U x 传感器 激光发生器 F mg 图 2 系统开环结构图 电磁铁绕组中通以一定的电流会产生电磁力， 控制电磁铁绕组中 的电流， 使之产生的电磁力与钢球的重力相平衡， 钢球就可以悬浮于 空中而处于平衡状态。 但是这种平衡是一种不稳定平衡， 这是由于电 磁铁与钢球之间的电磁力的大小与它们之间的距离x(t)成反比，只要 平衡状态稍微受到扰动(如：加在电磁铁线圈上的电压产生脉动、周 围的振动、风等)，就会导致钢球掉下来或被电磁铁吸住，因此必须 对系统实现闭环控制。 由电涡流位移传感器检测钢球与电磁铁之间的 2 / 6 距离x(t)变化， 当钢球受到扰动下降， 钢球与电磁铁之间的距离x(t)增 大，传感器输出电压增大，经控制器计算、功率放大器放大处理后， 使电磁铁绕组中的控制电流相应增大， 电磁力增大， 钢球被吸回平衡 位置，反之亦然。 2. 依据电磁等相关物理定理，列写磁悬浮系统的运动方程； 在物理法则允许条件下，建立磁悬浮系统的数学模型，假设 A1 铁芯是磁饱和的，没有磁滞现象； A2 铁芯的磁通率无限大 A3 无视铁芯中的生成电流 A4 线圈中的电磁感应系数在平衡点附近是常数 在以上假设条件下，利用浮球的运动方程，磁铁引力，电路方程 式等，建立以下等式： M d 2 x(t)dt2 = Mg f (t) f (t) = L di(t)dt + R(I + i(t)) = E + e(t) (1) (2) (3) 这里， M 表示铁球的质量， X 表示电磁铁和铁球的定常间隙 (气 0隙)，f (t) 是电磁铁的引力， k ，x 是对电磁体实际特性的修正参数， 0 对应的参数值由实验辨识获得。 L, R 是电磁铁的电磁感应系数,阻抗。 对于(2)式的非线性表示，利用泰勒级数做近似处理得到： f (t) = kI 2 K x(t) + K i(t) (4) (X + x )2 x i 0 K = 2kI 2 K = 2kI (5) x (X + x )3 0 i (X + x )2 0 3 / 6 在平衡点(I , X , x0, E) 处，有 kI 2 Mg =(X + x ) Mg = 0 (6) RI = E (7) 再结合(1)和(4)可得 M = M = K x(t) 一 K i(t) dt 2 x