CAN总线学习笔记（3）-CAN协议错误帧.pdf

CAN总线学习笔记 （3）-CAN协议错误帧 依照瑞萨公司的的组织思路来学习CAN通信的相 知识，并结合⽹上相 资料以及学习过程中的领悟整理成笔记。好记性不如烂笔头，加 油 ！ 1 错误帧的帧结构 在发送和接收报⽂时，总线上的节点如果检测出了错误，那么该节点就会发送错误帧，通知总线上的节点，⾃⼰出错了。 错误帧由错误标志和错误界定符两个部分组成。 主动错误标志 ：6个连续的显性位 ； 被动错误标志 ：6个连续的隐性位 ； 错误界定符 ：8个连续的隐性位。 可以看到在错误标志之后还有0~6位的错误标志重叠，这⼀段最低有0个位，最多有6个位， 于这⼀段是怎么形成的，将在下⽂中解释。 2 错误检测 2.1 位填充原则 在了解CAN总线中的错误检测之前，⾸先需要了解什么是位填充。 CAN协议中规定，当相同极性的电平持续五位时，则添加⼀个极性相反的位。 对于发送节点⽽⾔ ： 在发送数据帧和遥控帧时，对于SOF~CRC(除去CRC界定符) 之间的位流，相同极性的电平如果持续5位，那么在下⼀个位插⼊⼀个与 之前5位反型的电平 ； 对于接收节点⽽⾔ ： 在接收数据帧和遥控帧时，对于**SOF~CRC(除去CRC界定符)**之间的位流，相同极性的电平如果持续5位，那么需要删除下⼀位再接 收。 Tips: 注意 ：填充位的添加和删除是由发送节点和接收节点完成的，CAN-BUS只负责传输，不会操纵信号。 2.2 错误的种类 在CAN总线通信中，⼀共有五种错误 ： 位错误 ACK错误 填充错误 CRC错误 格式错误 2.2.1 位错误 （Bit Check Error） 节点将 ⾃⼰发送到总线上的电平与同时从总线上回读到的电平进⾏⽐较，如果发现⼆者不⼀致，那么这个节点就会检测出⼀个位错误。 实际上所谓“发出的电平与从总线上回读的电平不⼀致”，指的就是节点向总线发出隐性位，却从总线上回读到显性位或者节点向总线发出显 性位，却从总线上回读到隐性位这两种情况。 Tips: 有三种例外情况不属于位错误 ： 在仲裁区，节点向总线发送隐性位却回读到显性位，不认为是位错误，这种情况表⽰该节点仲裁失败 ； 在ACK槽，节点向总线发送隐性位却回读到显性位，不认为是位错误，这种情况表⽰，该节点当前发送的这⼀帧报⽂⾄少被⼀个其它节点正确接 收； 该节点发送被动错误标志，节点Node_A 向总线发送连续六个隐性位 （被动错误标志）却回读到显性位，不认为是位错误。因为被动错误标志是六 个连续的隐性位，所以在总线上按照线与机制，有可能这六个连续隐性位被其它节点发送的显性电平 “吃掉” ； 2.2.2 ACK错误 （Acknowledgment Error） 按照CAN协议的规定，在⼀帧报⽂ （数据帧或者遥控帧）发出之后，如果接收节点Node_B成功接收了该帧报⽂，那么接收节点Node_B就 要在该帧报⽂ACK槽对应的时间段内向总线上发送⼀个显性位来应答发送节点Node_A。这样发送节点Node_A就会在ACK槽时间段内从总 线上回读到⼀个显性位。因此 ： 当发送节点Node_A在ACK槽时间段内没有回读到显性位，那么发送节点Node_A就会检测到⼀个ACK应答错误。这表⽰没有⼀个节点成功 接收该帧报⽂。 2.2.3 填充错误 （Fill Error） 在需要执⾏位填充原则的帧段 （数据帧遥控帧的SOF~CRC序列），检测到连续六个同性位，则检测到⼀个填充错误。 2.2.4 CRC错误 发送节点Node_A在发送数据帧或者遥控帧时，会计算出该帧报⽂的CRC序列。接收节点Node_B在接收报⽂时也会执⾏相同的CRC算法， 如果接收节点Node_B计算出的CRC序列值与发送节点Node_A发来的CRC序列值不⼀致，那么接收节点就检测到⼀个CRC错误。 2.2.5 格式错误 在⼀帧报⽂发送时，如果在必须发送预定值的区域内检测到了⾮法值，那么就检测到⼀个格式错误。 CAN报⽂中，有预定值的区域包括 ： 数据帧和遥控帧的CRC界定符、ACK界定符、EOF ； 错误帧界定符 过载帧界定符 3 错误通知 上⼀节中，讲到CAN通信中有五种错误，并且介绍了在什么情况下能够检测到这⼏种错误，在检测到错误之后，检测到错误的节点就要发送 错误帧到总线上来通知总线上的其他节点。 错误帧有的带有主动错误标志，有的带有被动错误标志，⽽且错