《机器人技术》课程教学大纲.docx

《机器人技术》课程教学大纲 课程名称：机器人技术 课程代码：MEAU2035 英文名称：Technique of Robot 课程性质：专业选修课程 学分/学时：2学分/36学时 开课学期：第7学期 适用专业：电气工程及其自动化 先修课程：自动控制原理、检测技术与仪表、计算机控制系统、机械设计、机电一体化技术 后续课程：无 一、课程性质和教学目标（在人才培养中的地位与性质及主要内容，指明学生需掌握知识与能力及其应达到的水平） 课程性质：机器人技术是电气工程及其自动化专业的一门专业选修课程，融合了运动学/动力学分析、机械学、控制理论与工程、人工智能等多学科内容的综合性新技术应用课程。本课程针对电气工程及其自动化专业的特点，以工业机器人为研究对象，使学生掌握机器人的基本原理、基本结构、基本控制方式及最新技术进展，为今后从事机电一体化控制、机器人技术应用的研究工作打下基础，培养学生综合运用机器人技术解决电气领域实际工程问题的能力。 教学目标：通过本课程讲授，使学生掌握从事机器人应用需具备的运动学/动力学分析、本体设计、制造和控制等专业知识，能用于解决复杂电气工程问题，通过课堂讨论了解机器人技术的现状和未来发展趋势，熟悉机器人新产品、行业应用热点及开发基本流程，掌握基本的创新方法，培养学生在解决复杂工程问题中具有追求创新的态度和意识；通过作业训练、自学、参观等环节培养学生将自然科学、工程科学的基本原理和新技术手段用于机器人系统设计的能力。 本课程的具体教学目标如下： （1）了解机器人的特点、结构与分类。了解机器人学的研究领域及其与人工智能的关系，了解机器人技术的最新进展及在各领域中的应用。 （2）掌握机器人运动方程的表示及运动方程的求解，掌握机器人动力学方程，了解机器人的基本控制原则，初步掌握机器人的位置控制和力控制以及机器人的分解运动控制。 （3）掌握机器人传感系统特点，了解各类型传感器在机器人中的应用，了解机器人规划的作用和任务，初步认识机器人的轨迹规划问题，了解机器人编程的要求和分类、机器人语言系统的结构和基本功能。 教学目标与毕业要求的对应关系： 毕业要求 指标点 课程目标 对应关系说明 毕业要求1： 工程知识 1-2 掌握自动控制、计算机、检测技术与仪表的基础知识，能用于自动化系统的反馈和控制问题 教学目标2 掌握机器人运动方程的表示及运动方程的求解，掌握机器人动力学方程，了解机器人的基本控制原则。 教学目标3 掌握机器人传感系统，了解机器人规划的作用和任务，了解机器人语言系统的结构和基本功能。 毕业要求6： 使用现代工具 6-1 了解电气工程和自动化领域相关的技术标准 教学目标1 了解机器人学的研究领域及其与人工智能的关系，了解机器人技术的最新进展及在各领域中的应用。 二、课程教学内容及学时分配（含课程教学、自学、作业、讨论等内容和要求，指明重点内容和难点内容。重点内容：?；难点内容：?） 第一章：绪论（3学时） 通过本章内容的教学，使学生了解机器人学的起源与发展，讨论机器人学的定义，分析机器人的特点、结构与分类。 主要内容： 1、机器人学的发展。 2、机器人的特点、结构与分类。 3、机器人学与人工智能的关系。 目标及要求： 1、明确本课程的研究对象、内容、性质、任务； 2、了解机器人的定义、应用领域与发展方向； 3、了解机器人的组成、分类及技术参数； 4、掌握机器人学与人工智能的关系。 第二章：机器人机械系统设计（6学时） 通过本章内容教学，学生掌握机器人机械系统的整体构造，了解各部件的设计方法和典型结构，为接下来机器人运动分析和控制提供基础。 主要内容： 1、工业机器人总体设计 2、驱动机构 3、机身和臂部设计 4、工业机器人腕部设计 5、手部设计 6、行走机构设计 目标及要求： 1、熟悉机器人总体设计内容 2、熟悉机器人臂部、手腕、手部和机身设计 3、掌握部分设计要领和典型结构 第三章：数学基础（3学时） 通过本章内容的教学，使学生掌握空间任意点的位置和姿态变换、坐标变换、齐次坐标变换、物体的变换和逆变换，以及通用旋转变换等。 主要内容： 1、位置和姿态的描述。 2、坐标变换。 3、齐次坐标变换。 4、物体的变换及逆变换。 5、通用旋转变换。 目标及要求： 1、掌握位置与姿态、机器人的坐标系统； 2、掌握齐次变换的方法 第四章：机器人运动学（3学时） 通过本章内容的教学，使学生掌握机器人运动学分析的基础，机器人D_H参数法以及运动学方程的建立与求解等。 主要内容： 1、工业机器人连杆参数及其坐标变换 2、机器人运动方程的表示。 3、机械手运动方程的求解。 目标及要求： 1、掌握机器人连杆参数及其齐次变换矩阵 2、重点学习工业机器人运动学方程 第五章：机器人静力计算与动力学分析（3学时） 通过本章内