伺服系统专业知识讲座培训课件.pptx

第4章 数控机床伺服系统;;4.1 概述;4.1.3、伺服系统基本技术要求 （1）精度高 伺服系统精度是指输出量能复现输入量准确程度。 定位精度：0.01 ～ 0.001mm，甚至0.1mm； 轮廓加工精度：与速度控制和联动坐标协调一致控制相关； 速度控制：要求高调速精度，比较强抗负载扰动能力。 所以，对伺服系统静、动态精度要求都比较高。;（3）快速响应 快速响应是伺服系统动态品质主要指标，它反应了系统跟踪精度。;（4）调速范围宽 调速范围RN指生产机械要求电机能提供最高转速nmax和最低转速nmin之比：;1）进给伺服系统调速要求 数控机床中，进给伺服系统调速范围与伺服系统分辨率相关。 普通调速范围要求在脉冲当量为0.001mm时到达0～24000mm/min。;2）主轴调速范围要求 　　主轴主要考虑速度控制，其调速系统普通要求1:100-1000范围内恒转矩调速和1:10以上恒功率调速，且有足够大输出功率。;4.1 概述;4.1 概述;4.1.4、数控机床伺服系统分类 ☆全闭环控制系统;;;4.2 步进驱动及开环进给控制;;;;;1）步进电机通电方式 **单相轮番通电方式，在这种通电方式下工作步进电机，每次只有一相通电，稳定性较差，轻易失步。对一个定子为m相，转子有Z个齿步进电机，步进电机一转所需步数为mZ步。这种通电分配方式叫m相单m状态。 比如：一个三相步进电机（A、B、C三相绕组） 通电次序为：A → B → C → A → ……，逆时针旋转。 通电次序为：A → C → B → A → ……，顺时针旋转。 对应每个指令脉冲，转子转动一个固定角度α，称为步距角。 上述通电方式也称为三相单三拍通电方式。; **双相轮番通电方式，对三相步进电机来说，其通电次序为AB→BC→CA。因为两相通电，力矩就大些，定位精度高而不易失步。步进电机每转步数亦为mZ步。这种通电分配方式叫m相双m状态。 例：一个三相步进电机（A、B、C三相绕组） 通电次序为：AB → BC → CA → ……，逆时针旋转。 通电次序为：AB → CA → BC → ……，顺时针旋转。 上述通电方式也称为三相双三拍通电方式。因为此通电方式在通、断电切换过程中，一直有一相保持通电状态，所以工作比较平稳。 ; **单双相轮番通电方式：对三相步进电机来说，其通电次序为A→AB→B→BC→C→CA。这时步进电机一转所需步数为2mZ步。这种通电分配方式叫m相2m状态。 例：一个三相步进电机（A、B、C三相绕组） 通电次序为：A → AB → B → BC → C → CA → ……， 逆时针旋转。 通电次序为：A → CA → C → BC → B → AB → ……， 顺时针旋转。 上述通电方式也称为三相单双六拍通电方式。其步距角降低二分之一。;4.2.3 步进电机主要特征参数; 因为步进电机应用在机床上普通是经过减速器和丝杠副带开工作台移动，所以步进电机步距角?对应工作台移动量便是工作台最小单位运动，也称脉冲当量?（mm /脉冲），脉冲当量可由下式计算：;2. 静态转矩与矩角特征 ;3.???? 最大开启转矩Mq（其值越大， 则承载能力越强） 图为三相单三拍矩角特征曲线，图中A、B分别是相邻A相和B相静态矩角特征曲线，它们交点所对应转矩是步进电机最大开启转矩Mq 。假如外加负载转矩大于Mq ，电机就不能开启。如图6-7所表示,当A相通电时，若外加负载转矩Ma Mq ，对应失调角为θa ，当励磁电流由A相切换到B相时，对应角，B相静转矩为θb。从图中看出Mb Mq,电机不能带动负载做步进运动，因而开启转矩是电机能带动负载转动极限转矩。;4. 开启频率 （随负载增加而减小） 空载时，步进电机由静止状态突然起动，并进入不失步正常运行最高频率，称为开启频率或突跳频率，加给步进电机指令脉冲频率如大于开启频率，就不能正常工作，可能发生丢步或堵转。 步进电机在带负载（尤其是惯性负载）下开启频率比空载要低。而且，伴随负载加大（在允许范围内），开启频率会深入降低。;;;4.2.4 步进电机功率驱动电路 步进电机驱动线路完成由弱电到强电转换和放大，也就是将逻辑电平信号变换成电机绕组所需含有一定功率电流脉冲信号。驱动控制电路由环形分配器和功率放大器组成。 环形分配器是用于控制步进电机通电方式，其作用是将数控装置送来一系列指令脉冲按照一定次序和分配方式加到功率放大器上，控制各相绕组通电