基于VxWorks操作系统实现PLC控制系统的应用方案.docx

PAGE 1 PAGE 1 基于VxWorks操作系统实现PLC控制系统的应用方案 前言  随着数字信息技术和网络技术的高速进展，人类正步入一个崭新的后PC时代。这个时代的主要特点是嵌入式系统无处不在，并不断地向科研生产及人类生活的各个方面渗透。而可编程掌握器（PLC）对机床开关量信号进行掌握时牢靠性高，使用便利，在大多数数控机床，特殊是经济型数控机床中，要求的输入输出点数不多的状况下得到广泛应用。在兼用PC机系统资源的状况下，采纳非实时多任务操作系统（如Windows）时，Win32API的设计可以满意多掌握点简单的数控功能要求，但由于Windows的分时性，没有考虑到实时环境的开发用途，其系统调用的效率不高，不能满意数控系统高实时场合PLC掌握的实时性要求。  VxWorks作为一运行在目标机上的高性能、可裁减的嵌入式实时操作系统，目前以其良好的牢靠性和卓越的实时性被广泛地应用在通信、军事、航空、航天等高精尖技术及实时性要求极高的领域。  本文基于VxWorks操作系统，提出了基于VxWorks的嵌入式实时PLC设计的方法与应用，利用VxWorks的开放性、模块化和可扩展性的系统结构特性以及多线程/多任务的系统环境来达到高实时要求的PLC掌握，在保证明时性的同时，实现多点位、简单功能的PLC系统掌握目标。  1、传统PLC系统的结构  相比较传统的的基于通用工业PC的工业PLC，其数控系统嵌入式PLC硬件包括：工控机及其外围设备，基于ISA总线的开关量输入输出接口卡，光电隔离模块，继电器输出模块。其结构如图1所示。   2、基于嵌入式系统的实时PLC系统结构  嵌入式实时PLC系统，一般由开发系统和实时运行系统两部分组成，是相互独立而又密不行分的两个系统，可以分别单独运行。开发系统基于PC机，建立在Windows操作系统平台之上，供应了PLC应用程序的编写及其编译调试环境。开发系统与实时运行系统的通讯一般通过RS232接口来实现。假如嵌入式操作系统供应网络服务，也可以通过以太网、Modbus或CAN总线进行通讯。应用程序编写完并编译调试无误后通过RS232或TCP/IP通信协议 到嵌入式系统。实时运行系统则用于完成系统配置、输入信号处理、循环调用PLC程序及掌握信号输出等操作，并且可以通过现场总线或TCP/IP通信协议与硬件层（I/O）实现通信。  为了更好地支持实时运行系统，嵌入式系统一般要引入操作系统，嵌入式操作系统（如WindowsCE，VxWorks等）为实时运行系统供应了启动代码、串行通讯接口、内存操作（malloc/free）、ANSI标准库、1ms的时钟滴答、调试接口等服务。假如实时运行系统整合了相应的功能，系统也可以不引入操作系统。我们所采纳的嵌入式实时系统体系结构如图2所示，其实时操作系统采纳VxWorks。   了其通信性能，实时力量大大提高，同时此结构具有完全开放性，高度兼容性， 的可扩展性，使得自动掌握系统的设计不受硬件的限制，可以有效地提高PLC的运行速度和牢靠性，并且支持多任务的掌握策略。另外相应的从嵌入式处理的设计与和BSP改造方面，也做了相应的优化处理。  3、基于PPC的嵌入式处理器设计  VxWorks系统运行在基于PPC的MPC860处理器上，并作了一些有关改造以适应实时PLC的现场总线的通信要求。主要包括4个主要模块（如图3）：PowerPC ，系统接口单元（SIU），通信处理模块（CPM）和快速以太网掌握器（FEC）。  系统接口单元（SIU）集成几乎全部32-bit处理器系统的常用功能。MPC860采纳32位内部总线，可以支持8，16或32位的外设和存储器，同时SIU供应功耗管理、复位掌握、PowerPC减法器、PowerPC时钟基准以及实时时钟等功能。其内存掌握器可以掌握多达8个存储体，同时只需通过很少的电路就可实现与DRAM，SRAM，Flash以及其它外围设备的无缝连接，同时DRAM接口支持8，16和32位的端口，DRAM掌握器供应页模式下的突发传送访问；  供应4个16位通用定时器或者2个32位定时器；同时系统集成单元集成了总线监控、软件看门狗、系统节电模式、时钟合成、实时时钟、复位掌握以及支持IEEE1149.1调试方式JTAG等。  通信处理模块（CPM）具有更强大的通信处理力量，拥有独立的简洁指令集通信处理器（RISC），能够完成低层次任务以及DMA掌握，使得PowerPC内核能够空闲出来处理高层次的实时任务，从而降低了系统频率，削减功耗。  内嵌的FEC模块与IEEE802.3兼容，支持10-和100-Mbps连接。