第节matlab在自动控制原理PPT课件.ppt

第5章 matlab在自动控制中应用 在MATLAB的Control System Toolbox(控制系统工具箱)中提供了许多仿真函数与模块，用于控制系统的仿真和分析。本章着重介绍控制系统的模型、时域分析方法和频域分析方法等内容。 1、step()函数的用法 y=step(num,den,t)：其中num和den分别为系统传递函数描述中的分子和分母多项式系数，t为选定的仿真时间向量，可以由t=0:step:end产生。该函数返回值y为系统在仿真时刻各个输出所组成的矩阵。 [y,x,t]=step(A,B,C,D,iu)：其中A,B,C,D为系统的状态空间描述矩阵，iu用来指明输入变量的序号。x为系统返回的状态轨迹。 [y,x,t]=step(num,den)：此时时间向量t由系统模型的特性自动生成，对传递函数模型，状态变量x返回为空矩阵。 在MATLAB的控制系统工具箱中提供了求取单位阶跃响应的函数step()和冲激响应的函数impulse() 。 2 控制系统的时域分析 如果对具体的响应值不感兴趣，而只想绘制系统的阶跃响应曲线，可调用以下的格式，自动输出响应曲线： step(num,den)；step(num,den,t)；step(A,B,C,D,iu,t)；step(A,B,C,D,iu)； 线性系统的稳态值可以通过函数dcgain()来求取，其调用格式为：dc=dcgain(num,den)或dc=dcgain(a,b,c,d) clc；clear；close all %开环传递函数描述 num=[20]; den=[1 8 36 40 0]; %求闭环传递函数 [numc,denc]=cloop(num,den); %绘制闭环系统的阶跃响应曲线 t=0:0.1:10; y=step(numc,denc,t); [y1,x,t1]=step(numc,denc); %对于传递函数调用，状态变量x返回为空矩阵 plot(t,y,'r:',t1,y1) title('the step responce') xlabel('time-sec') %求稳态值 disp('系统稳态值dc为：') dc=dcgain(numc,denc) 源程序 运行窗口 >> 系统稳态值dc为： dc = 1 2、impulse()函数的用法 求取脉冲激励响应的调用方法与step()函数基本一致。 y=impulse(num,den,t)；[y,x,t]=impulse(num,den)；[y,x,t]=impulse(A,B,C,D,iu,t) impulse(num,den)；impulse(num,den,t) impulse(A,B,C,D,iu)；impulse(A,B,C,D,iu,t) clc;clear;% 系统模型建立 num=3;den=conv([1 1+3i],[1 1-3i]); % 求系统的单位阶跃响应 [y,x,t]=step(num,den); % 求响应的稳态值 finalvalue=dcgain(num,den) % 求响应的峰值及对应的下标 [yss,n]=max(y); % 计算超调量及峰值时间 percentovershoot=100*(yss-finalvalue)/finalvalue timetopeak=t(n) 例:已知系统G(s)=3/(s+1+3i)(s+1-3i)计算系统在阶跃输入时的峰值时间、超调量、调整时间等系统瞬态性能指标（稳态误差允许正负2％） % 计算上升时间 n=1; while y(n)<0.1*finalvalue n=n+1; end m=1; while y(m)<0.9*finalvalue m=m+1; end risetime=t(m)-t(n) % 计算调整时间 k=length(t); while (y(k)>0.98*finalvalue)&(y(k)<1.02*finalvalue) k=k-1; end settlingtime=t(k) 运行结果 finalvalue = 0.3000 percentovershoot = 35.0914 timetopeak = 1.0491 risetime = 0.4417 settlingtime = 3.5337 >> 2.2 控制系统的根轨迹分析方法 pzmap：绘制线性系统的零极点图; rlocus：求系统根轨迹。 rlocfind：计算给定一组根的根轨迹增益。 sgrid：在连续系统根轨迹图和零极点图中绘制出阻尼系数和自然频率栅格。 根轨迹图绘制： rlocus() rlocus(num,den) 或rlocus