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5-4 频域稳定裕度（量）——相对稳定性;举例说明;相角裕度又称相位裕度(Phase Margin);幅值裕度又称增益裕度(Gain Margin);系统临界稳定，见右图：;0dB;0;相角裕度和幅值裕度小结：;P199 例5-13;P200 例5-14（图解法、近似计算法、精确计算法）;计算K=20：由图读出相位裕量和幅值裕量
辅助计算;P198
5-13;K=10时：;试确定相角裕量为450时参数a的值;例题;[-20];1 开环对数幅频特性“三频段”概念;低频段;(1)截止频率 的斜率为-20dB/dec;(2)截止频率 处的斜率为-40dB/dec;如果系统通过?c点的频率越陡，闭环系统将越难???稳定。因此，中频段应该有较宽的[-20]斜率，该斜率频段越宽，系统的平稳性越好，?c值应该满足系统快速性的要求。;高频段;P199 例5-13 ; 阻尼比?一定，截止频率随自然频率的增大而增大。;γ只与阻尼比?有关，且为阻尼比的增函数。
相角裕度若太小，则阻尼比过小，震荡太剧烈
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