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【Word版本下载可任意编辑】 PAGE 1 - / NUMPAGES 1 ARM的自主式移动机器人电路设计 “自主式移动机器人系统是指根据指令任务及环境信息开展自主路径规划，并且在任务执行过程中不断采集局部环境信息，做出决策，从而实现安全行驶并准确到达目标地点的智能系统。本文以LPC2119为控制HX，介绍了一种轮式移动机器人的设计方案。该机器人系统应用超声传感器、光敏传感器、碰撞传感器采集外部环境信息，采用PTR2000实现移动机器人与计算机通信，从而实现现场信息的反应和计算机控制命令的发送。  ”  自主式移动机器人系统是指根据指令任务及环境信息开展自主路径规划，并且在任务执行过程中不断采集局部环境信息，做出决策，从而实现安全行驶并准确到达目标地点的智能系统。本文以LPC2119为控制HX，介绍了一种轮式移动机器人的设计方案。该机器人系统应用超声传感器、光敏传感器、碰撞传感器采集外部环境信息，采用PTR2000实现移动机器人与计算机通信，从而实现现场信息的反应和计算机控制命令的发送。  LPC2119是Philips公司推出的支持实时仿真和跟踪的arm7TDMI-S微处理器，嵌入128KB高速Flash存储器。它采用3级流水线技术，取指、译码和执行同时开展，能够并行处理指令，提高CPU运行速度。由于其具有非常小的尺寸