多轴机器人的控制器.pdfVIP

（19）中华人民共和国国家知识产权局 （12）发明专利申请 （10）申请公布号 CN1180423A （43）申请公布日 1998.04.29 （21）申请号C9 （22）申请日1997.02.17 （71）申请人株式会社安川电机 地址 日本福冈县 （72）发明人梅田信弘;小黑龙一;尾岛正夫 （74）专利代理机构中国国际贸易促进委员会专利商标事务所 代理人杨国旭 （51）Int.CI G05D3/12; 权利要求说明书 说明书 幅图 （54）发明名称 多轴机器人的控制器 （57）摘要 涉及一种每个轴都有一个减速器之类弹性 部件的工业机器人,提供一种多轴机器人的控制 器,它甚至在高速运行中也能完全消除诸轴之间的 相互作用力。本发明的多轴机器人控制器具有一