安川机器人操作及简单故障处理.pdfVIP

标准实用 安川机器人操作及简单故障处理 一.机器人简介 1 15 、 硬件构成：我公司二期所用的日本安川公司机器人共有 台，全 部为MOTOMA^列产品，共有SK12Q SK6 SV3 及UP6 四种型号。 四种型号 的机器人都是由机器人本体，控制柜两部分构成。 机器人本体上装有伺服马达，传动机构及减速机构等机械装置。这 几种型 号的机器人都是有六个轴关节，由六台伺服马达和六套传动机构 组成。六个轴 S L U R B T S L 的名称分别为 、 、 、 、 轴，其中 轴控制整个 本体的来回旋转、 U R 轴控制机器人下臂的前后摆动、 轴控制机器人上 臂上下摆动、 轴控制上臂 B