模块一认识自动控制系统.pptx

模块一 认识自动控制系统;教学目标;教学内容;课题一 初识自动控制系统; 开环控制和闭环控制 ;图 1 - 1 数控加工机床示意图 ; 图 1 - 2 为数控加工机床开环控制框图。 此系统输入量为加工程序指令， 输出量为机床工作台位移， 系统控制对象为工作台， 执行机构为步进电动机和传动机构。 由图可见， 系统无反馈步骤， 输出量并不返回来影响控制部分， 所以是开环控制。  ;图 1 - 2 数控加工机床开环控制框图 ; 2. 闭环控制系统(ClosedLoop Control System) 若系统输出量经过反馈步骤返回来作用于控制部分， 形成闭合环路， 则这么系统称为闭环控制系统， 又称为反馈控制系统(Feedback Control System)。 图 1 - 3 为电炉箱恒温自动控制系统。 ;图 1 - 3 电炉箱恒温自动控制系统 ;图 1 - 4 电炉箱自动控制系统组成框图 ;图 1 – 5 炉温自动调整过程 ; 自动控制系统组成 ;图 1 - 6 自动控制系统组成框图 ; 由图 1 - 6 能够看出， 普通自动控制系统包含： (1) 给定元件（Command Element）： 由它调整给定信号（UsT）， 以调整输出量大小。 (2) 检测元件（Detecting Element）： 由它检测输出量（如炉温T）大小， 并反馈到输入端。 (3) 比较步骤（Comparing Element）： 在此处， 反馈信号与给定信号进行叠加， 信号极性以“+”或“-”表示。 (4) 放大元件（Amplifying Element）： 因为偏差信号普通很小， 所以要经过电压放大及功率放大， 以驱动执行元件。 ; (5) 执行元件（Executive Element）： 驱动被控制对象步骤。 (6) 控制对象（Controlled Plant）： 亦称被调对象。 (7) 反馈步骤（Feedback Element）： 由它将输出量引出， 再回送到控制部分。 ; 由图 1 - 6 可见， 系统中各种作用量和被控制量包含 (1) 输入量（Input Variable）： 又称控制量或调整量（Reference Input Variable）， 所以输入量角标惯用i(或 r)表示。它通常由给定信号电压组成,或经过检测元件将非电输入量转换成信号电压。 (2) 输出量（Output Variable）： 又称被控制量（Controlled Variable）, 所以输出量角标惯用o(或 c)表示。它是被控制对象???出，是自动控制目标。 ; (3) 反馈量（Feedback Variable）： 经过检测元件将输出量转变成与给定信号性质相同且数量级相同、数值相近信号电压。 (4) 扰动量（Disturbance Variable）: 又称干扰或“噪声”（Noise）， 所以扰动量角标常以d（或n）表示。 它通常指引发输出量发生变化各种因素。 (5) 中间变量(Semifinisbed Variable)： 系统中各步骤之间作用量。 ;课题二 自动控制系统分类; 2) 随动系统（Follow-Up Control System） 随动控制系统又称伺服系统（Serve-System）， 其特点是： 输入量是随机改变着， 而且要求系统输出量，能跟随输入量改变而作出对应改变。 3) 过程控制系统(Programme Control System) 过程控制系统特点是： 输入量按照一定时间函数改变， 而且要求输出量随之改变。 比如数控伺服系统以及一些自动化生产线等。 ; 2. 按系统传输信号对时间关系分类 自动控制系统按系统传输信号对时间关系可分为两类。 1) 连续控制系统（Continuous Control System） 连续控制系统特点是：控制作用信号都是连续量或模拟量， 所以它又称为模拟控制系统（Analogue Control System）。 图 1 - 3 所表示恒温控制系统就是连续控制系统。