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;工业机器人现场编程;认识工业机器人;熟悉国内外工业机器人的发展史;任务一 初识工业机器人系统; 国内外工业机器人的发展史; 国内外工业机器人的发展史;了解 FANUC 工业机器人常规型号和基本安装要求;了解 FANUC 工业机器人常规型号和基本安装要求;了解 FANUC 工业机器人控制柜的内部结构;了解 FANUC 工业机器人控制柜的内部结构;了解 FANUC 工业机器人本体结构;了解 FANUC 工业机器人本体结构;任务二 初识工业机器人示教器 ;了解FANUC 工业机器人示教器的外观;了解 FANUC 工业机器人示教器按键;了解 FANUC 工业机器人示教器按键;了解 FANUC 工业机器人示教器按键; 谢谢观看!;项目二 手动操作工业机器人;任务一 FANUC工业机器人安全注意事项 ;操作FANUC工业机器人注意事项;编程注意事项;任务二 手动操作FANUC工业机器人 ;FANUC工业机器人启动方法;FANUC工业机器人启动步骤、关机步骤;FANUC工业机器人运行模式;FANUC工业机器人运行模式;FANUC工业机器人动作模式;3.回转动作(TOOL 手动工具)
回转动作,使工具中心点沿着机器人的手腕部分中所定义的工具坐标系的X、Y、Z轴运动。此外,工具手动还使工具围绕工具坐标系的X、Y、Z轴回转,如下图所示。; 谢谢观看!;能叙述机器人的常用坐标系的名称、特点及应用场合;;任务一 认识工业机器人坐标系;关节坐标系是设定在工业机器人关节中的坐标系,用来描述机器人每个独立关节的运动,对于六轴串联型机械臂,关节类型均为转动关节。在关节坐标系下,机器人各关节均可实现单独正向或反向运动。对大范围运动,且不要求TCP姿态的,可选择关节坐标系。
关节坐标系中工业机器人的位置和姿态,以各关节底座侧的关节坐标系为基准而确定。如图3-1-1所示,机器人的姿态可用关节坐标系表示:J1:0?,J2:0?,J3:0?,J4:0?,J5:0?,J6:0?。我们会规定机器人在关节坐标系下的零点位置,如零点位置丢失则需进行零点校正。在零点校正时,机器人只能在关节坐标系下,单关节运动。; 工业机器人直角坐标系; 工业机器人直角坐标系; 工业机器人直角坐标系;任务二 认识工业机器人坐标系;所谓三点法设置,就通过给定TCP三个位置信息,机器人通过系统的变换和计算,形成新的TCP点和默认工具坐标系的固定关系。主要用于工具坐标系的平移。
设定工具中心点,即工具坐标系的X、Y、Z。需进行示教,如图3-2-1所示,使参考点1、2、3以不同的姿势指向1点,由此,机器人自动计算TCP的位置。要使设定正确,必须尽量使三个趋近方向各不相同。三点法示教中,只可设定工具中心点(X,Y,Z);工具姿势(W,P,R)仍为标准值(0,0,0)。即三点法只是平稳了整个TOOL坐标系,并不改变其方向。如要改变姿态,可在设定完后,以6点法或直接示教法来定义刀具姿态。;具体操作步骤如下:
1.依次按键操作:【MENU】(菜单)-【设定】(SETUP),光标右移选择【坐标系】(Frames),进入坐标系设置画面,如图3-2-2所示。;2.按 F3【坐标】(OTHER)选择【工具坐标系】(Tool Frame)进入工具坐标系的设置画面,见图3-2-3所示。;3.移动光标到所需设置的工具坐标系,按键 F2 【详细】(DETAIL)进入详细界面,见图3-2-4所示。;4.按 F2 【方法】(METHOD),见图3-2-4所示,移动光标,选择所用的设置方法 【三点法】 (Three point),按【ENTER】(回车) 确认,进入3-2-5三点法设置画面;;5.记录接近点1:
1)移动光标到“接近点1”(Approach point 1);
2)把示教坐标切换成世界坐标(WORLD);
3)按【SHIFT】+运动键,移动机器人,使工具尖端接触到基准点,如图3-2-6所示;;4)按【SHIFT】+F5【记录】(RECORD)记录;
5)此时,“未初始化”(UNINIT)转为:“已记录”(USED),如图3-2-7所示。;6.记录接近点2: JOINT坐标系下改变姿势, 在WORLD坐标系下接近REF.PONT点。
1)沿世界坐标(WORLD)+Z方向移动机器人50mm左右;
2)移动光标到“接近点2”(Approach point 2);
3)把示教坐标切换成关节坐标(JOINT),旋转J6轴(法兰面)至少90度,不要超过180度;
4)把示教坐标切换成世界坐标(WORLD)后移动机器人,使工具尖端接触到基准点,如图3-2-8所示;;5)按【SHIFT】+F5【记录】(RECORD)记录;
6)此时,“未初始化”(UNI
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