自动控制线性系统的校正培训课件.pptx

;本章主要内容 本章介绍了控制系统校正基本概念、惯用校正方法和常见校正装置特征，主要阐述了利用频率特征和根轨迹进行串联超前、滞后原理和基本方法。;自动控制系统由被控对象和控制器两大部分组成。 被控对象：其中某个物理量需要自动控制机器、设备或 生产过程； 控制器：对被控对象起控制作用装置总体，包含信号检 测及转换装置、信号放大装置、执行装置等组成。 控制系统设计中，被控对象已知，其余部件是依据被 控对象特点、要求及经济性、可靠性等方面要求而选定 。这些元部件与被控对象一起被称为“固有系统”。固有 系统中除放大器系数可做适当改变，其余部分连同被控对 象参数在设计过程中往往是不可变，又称为“不可变 部分”。 “固有系统”性能较差，难以同时满足稳定性和动态性 能指标要求，必须引入其它装置来校正系统特征。这些;; 依据被控对象及其控制要求，选择适当控制器及控制规律设计一个满足给定性能指标控制系统。 特征设计实质是经过校正装置特征设计实现。;电动机控制系统：（1）直流电动机调速系统对速度平稳性、稳态精度要求较高；（2）随动系统对于系统输出对系统输入跟踪速度要尽可能快，系统快速性。 生产过程（石油化工、生物工程、热力工程等）：系统输出（温度、流量、压力等）平稳、稳态精度高。 性能指标还要考虑物理可实现性、经济性。 设计方法：（1）根轨迹法校正 时域性能指标：单位阶跃响应峰值时间、调整时间、超调量、阻尼比、稳态误差等；（2）频率法校正 频域性能指标：相角裕度、幅值裕度、谐振峰值、闭环带宽、静态误差系数等。 在实际应用中频率法校正愈加广泛。;稳态精度 稳态误差ess;二阶系统频域指标与时域指标关系;高阶系统频域指标与时域指标关系;普通要求系统稳定裕度在 45°左右 中频区斜率为-20dB/dec;四、校正方式;复合（前馈、顺馈）校正;校正方式选择需要考虑原因 系统中信号性质；技术方便程度；可供选择元件； 其它性能要求（抗干扰性、环境适应性等）；经济性…;第二节 线性系统基本控制规律;一、百分比控制（P）;对系统性能影响恰好相反。;微分控制含有预测特征。微分控制不可能预测任何还未发生作用。PD控制中微分控制规律，能反应输入信号改变趋势，产生有效早期修正信号，增加系统阻尼程度，改进系统稳定性。;转折频率?1=1/Td;相位裕量增加，稳定性提升；;三、积分（I）控制; ;/10/10;转折频率?1=1/Ti;Kp＝1;Kp 1;经过引入积分控制作用以改进系统稳态性能。 经过百分比控制作用来调整积分作用所造成相角滞后对系统稳定性所带来不利影响。;例 设百分比-积分控制系统，对象传递函数为 ;第三节 惯用校正装置及特点;一、无源校正装置与有源校正装置特点;二、无相移校正装置（百分比控制）;三、相位超前校正装置（PD校正）;采取阻容网络实现PD校正装置时α取值 1）受超前校正装置物理结构限制； 2）α 太大，经过校正装置信号幅值衰减太严重。;整个系统开环增益下降 α倍。?为满足稳态精度要求，必须提升放大器增益给予赔偿。;α ? ? ?m ? a=20时， ?m?65°;使中频段斜率减小 ;三、相位滞后校正装置（PI校正）;3、Bode图;a越大，相位滞后越严重。 应尽可能使产生最大滞后相角频率ωm远离校正后系统幅值穿越频率ωc，不然会对系统动态性能产生不利影响。常取;对于稳定系统 提升稳态准确度，1/T和1/?T 向左远离?c，使?c附 近相位不受滞后步骤影响。;第四节 校正装置设计方法和依据;2、频率特征设计方法;二、设计依据和普通步骤;三、频域性能指标确定;2、控制系统带宽频率确实定;（3）系统数学模型;四、频率特征设计方法;低频段 (第一个转折频率ω1之前频段)?稳态性能 中频段 (ω1 ～10ωc) ?动态性能 高频段 (10ωc 以后频段) ?抗干扰;一个设计合理系统三频段;五、期望系统开环频率特征（期望特征）;2、中频段;３、高频段;低频段斜率:－20dB/dec;与高频段相交;（6）验算性能特征指标 ;六、校正装置实现问题;第五节 串联校正设计;6、确定校正装置交接频率;（1）依据误差等稳态指标要求，确定系统开环增益K;/10/10;（5）确定校正后系统截止频率;（9）写出校正装置传递函数;1.系统稳定 2.稳态误差满意 3.瞬态响应不满意;二、串联相位滞后校正;6、画出校正后伯德图，验算相角稳定裕度是否到达要求;解：;/10/10;（3）选择新?c;/10/10;（8）写出校正装置传递函数