自控整理控制系统的校正培训课件.pptx

第六章;第6章 控制系统校正;基本要求 ;正确了解反馈校正特点和作用。能经过传递函数分解为经典步骤方法，比较说明加入反馈局部校正作用。 正确了解对控制作用和对干扰作用两种附加前置校正特点、使用条件及其作用，会使用等效系统开环频率特征分析或闭环零、极点比较分析来说明前置校正作用。 了解其它一些改进系统性能伎俩与方法。 ;6－1 系统校正设计基础;惯用频域指标:;;二、几个校正方式（1）;二、几个校正方式（2）;6-2-1 基本控制规律 1 百分比 控制规律 含有百分比控制规律控制器，称为P控制器，如图所表示。 其中 称为P控制器增益。 P控制器实质上是一个含有 可调增益放大器。在串 联校正中，加大控制器增 益，能够提升系统开环 增益，减小系统稳态误差，提升系统控制精度，但会降 低系统相对稳定性，甚至造成闭环系统不稳定。所以， 在系统校正设计中，极少单独使用百分比控制规律。 ; 2 百分比-微分 控制规律 含有百分比－微分控制规律控制器，称为PD控制器， 其输出 与输入 关系以下式 所表示： 为百分比系数； 为微分 时间常数。PD控制器中微分控制规律，能反应输入信号 改变趋势，产生有效早期修正信号，以增加系统阻尼 程度，从而改进系统稳定性。在串联校正时，可使系统增 加一个 开环零点，使系统相角裕度提升，因而有助 于系统动态性能改进。 ; 3 积分（Ⅰ）控制规律 含有积分控制规律控制器，称为Ⅰ控制器。Ⅰ控制器 输出信号 与其输入信号 积分成正比，即 其中 为可调百分比系数。 在串联校正时，采取Ⅰ控 制器能够提升系统型别（无差度），有利于系统稳态性能 提升，但积分控制使系统增加了一个位于原点开环极点，使信号产生 相角滞后，对系统不利。所以，在控制系统校正设计中，通常不宜采取单一Ⅰ控制器。 ; 4 百分比-积分 控制规律 含有百分比-积分控制规律控制器，称PⅠ控制器。 式中， 为可调百分比系数； 为可调积分时间常数。 在串联校正时，PⅠ控制器相当于增加了一个位于原点开环 极点，同时也增加了一个位于s左半平面开环零??。位于原 点极点能够提升系统型别，以消除或减小系统稳态误 差，改进系统稳态性能；而增加负实零点则用来减小系 统阻尼程度，缓解PⅠ控制器极点对系统稳定性及记过程产 生不得影响。 ; 5 百分比-积分-微分（PID）控制规律 含有百分比-积分-微分控制规律控制器，称PID控制器。 传递函数为 ;6－2 串联校正;一、相位超前校正;图6－7 无源微分网络;通常式(6—1)传递函数能够经过图6—7所表示无源网络来实现。利用复数阻抗方法不难求出图6—7所表示网络传递函数为 ;相位超前校正装置传递函数;;例6－1;单位负反馈系统原来开环渐近幅频特征曲线和相频特征曲线如图6－6所表示，它能够看作是依据给定稳定精度要求，而选取放大系数K所绘制。;二、滞后校正;能够经过图6－11所表示无源网络来实现;例6－2;图6－9 例6－2对应波特图;;;（6－7）;图6—12所表示无源网络，它传递函数为; 式（6-10）中前一部分为相位超前校正，后一部分为相位滞后校正。对应波特图如图6-13所表示。由图看出不一样频段内展现滞后、超前作用。;注意：;;步骤;例6－4;解:;;;校正后开环传递函数为;图6－15 系统串联超前校正;图6－16 系统串联滞后校正;二、串联校正根轨迹方法（略）;例6－5;解：;校正后系统开环传递函数为;例6-6;解：;B点在复平面上位置;确定滞后校正步骤参数b、T。 如图6-22所表示，在E点右侧取一点作为滞后步骤零点位置。;校正步骤传递函数为;作出校正后根轨迹图。;返回子目录;反馈校正几个作用;一、利用反馈改变局部结构、参数;用速度反馈包围惯性、积分和放大步骤。;用速度反馈包围一个小阻尼二阶振荡步骤和放大步骤。;速度反馈信号再经过一个微分网络;二、利用反馈减弱非线性原因影响; 若反馈元件线性度比很好，特征比较稳定，那么反馈结构线性度也好，特征也比较稳定，正向回路中非线性原因、元件参数不稳定等不利原因均能够减弱。;三、反馈可提升对模型摄动不灵敏性;四、利用反馈抑制干扰;;一、对控制作用附加前置校正;令;依据误差定义，能够求出误差传递函数;结 论;例6－7;等效单位负反馈系统开环传递函数;二、对干扰附加赔偿校正;输出;例6－8;解：;例6-9;解：;另一个干扰抑制方案;则有;该方案实质是间接地检测出了干扰，再经过 进行调整，从而使实际输出跟踪理想模型输出。;串联校正根轨迹法和频率域法思绪