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1、主程序main ACCESS RVP1
REL 1
PARAM DISKPATH = KRC:\R1\Program
DEF Pro_main()
INT l
;FOLD INI;%{PE}
;FOLD BASISTECH INI
GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS==TRUE DO IR_STOPM ()
INTERRUPT ON 3
BAS (#INITMOV,0 )
;ENDFOLD (BASISTECH INI)
;FOLD USER INI
;Make your modifications here
;ENDFOLD (USER INI)
GLOBAL INTERRUPT DECL 4 WHEN $IN[10]==FALSE DO Itrpt1 ()
GLOBAL INTERRUPT DECL 5 WHEN $IN[11]==FALSE DO Itrpt1 ()
INTERRUPT DECL 6 WHEN $IN[9]==TRUE DO Itrpt1 () ;地轨异常进入中断
INTERRUPT ON 6 ;开地轨监视中断 6
IF NOT Gripper_ChkStatus(1,C) THEN
Gripper_SetStatus(1,O”)
Part0InLeft = FALSE
Part2InLeft = FALSE
ENDIF
IF NOT Gripper_ChkStatus(2,C) THEN
Gripper_SetStatus(2,O”)
Part1InRight = FALSE
ENDIF
FOR l = 1 TO 14
$OUT[l] = FALSE
ENDFOR ;此循环语句在初始化时把所有端口清零复位 。
IF $IN[5] THEN
Machine1_OnlyDrop = TRUE
Machine2_OnlyDrop = TRUE ;机台1 有首件信号时，机台1 与机台2 第一次响应只放标志位置 1
ELSE
Machine1_OnlyDrop = FALSE
Machine2_OnlyDrop = FALSE
ENDIF
$FLAG[8] =FALSE; FLAG[8]是干什么用的？
;ENDFOLD (INI);初始化完成
$OV_PRO=70 ;限定系统运行速度
;FOLD PTP HOME Vel=100 % DEFAULT;%{PE}%R 8.3.40,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP ,%P 1:PTP,
2:HOME, 3:, 5:100, 7:DEFAULT
$BWDSTART=FALSE
PDAT_ACT=PDEFAULT
FDAT_ACT=FHOME
BAS(#PTP_PARAMS,100)
$H_POS=XHOME
PTPXHOME
;ENDFOLD
IF $IN_HOME THEN
$OUT[5]=FALSE
$OUT[8]=FALSE
$OUT[11]=FALSE
ENDIF
L P
WAIT SEC 0.05
THEN ToPick_Search() IF $IN[1] AND NOT Part0InLeft AND Gripper_ChkStatus(3,O”)
ENDIF
IF Part0InLeft AND ($IN[3] OR Machine1_OnlyDrop) AND Gripper_ChkStatus(1,C”) AND
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