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什么是伺服电动机?伺服电动机工作原理 伺服电动机又叫执行电动机，或叫控制电动机。在自动 控制系统中，伺服电动机是一个执行元件，它的作用是把信 号（控制电压或相位）变换成机械位移，也就是把接收到的 电信号变为电机的一定转速或角位移。其容量一般在 0. 1-100W,常用的是30W以下。伺服电动机有直流和交流之 分。 伺服电动机又称执行电动机，在自动控制系统中，用作 执行元件，把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或 角速度输出。分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特 点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加 而匀速下降， 请问交流伺服电机和无刷直流伺服电机在功能上有什 么区别？答：交流伺服要好一些，因为是正弦波控制，转矩 脉动小。直流伺服是梯形波。但直流伺服比拟简单，廉价。 永磁交流伺服电动机20世纪80年代以来，随着集成电 路、电力电子技术和交流可变速驱动技术的开展，永磁交流 伺服驱动技术有了突出的开展，各国著名电气厂商相继推出 各自的交流伺服电动机和伺服驱动器系列产品并不断完善 和更新。交流伺服系统已成为当代高性能伺服系统的主要发 展方向，使原来的直流伺服面临被淘汰的危机。90年代以后, 世界各国已经商品化了的交流伺服系统是采用全数字控制 的正弦波电动机伺服驱动。交流伺服驱动装置在传动领域的 开展日新月异。永磁交流伺服电动机同直流伺服电动机比拟, 主要优点有：⑴无电刷和换向器，因此工作可靠，对维护和 保养要求低。⑵定子绕组散热比拟方便。⑶惯量小，易于提 高系统的快速性。⑷适应于高速大力矩工作状态。（5）同功率 下有较小的体积和重量。 一、交流伺服电动机 交流伺服电动机定子的构造基本上与电容分相式单相 异步电动机相似，如图1所示。其定子上装有两个位置互差 90°的绕组，一个是励磁绕组Rf,它始终接在交流电压Uf ±;另一个是控制绕组L,联接控制信号电压Uc。所以交流 伺服电动机又称两个伺服电动机。 交流伺服电动机的转子通常做成鼠笼式，但为了使伺服 电动机具有较宽的调速范围、线性的机械特性，无“自转” 现象和快速响应的性能，它与普通电动机相比，应具有转子 电阻大和转动惯量小这两个特点。目前应用较多的转子构造 有两种形式：一种是采用高电阻率的导电材料做成的高电阻 率导条的鼠笼转子，为了减小转子的转动惯量，转子做得细 长；另一种是采用铝合金制成的空心杯形转子，杯壁很薄， 仅0. 2-0. 3min,为了减小磁路的磁阻，要在空心杯形转子内 放置固定的内定子，如图2所示。空心杯形转子的转动惯量 很小，反响迅速，而且运转平稳，因此被广泛采用。 图1交流伺服电动机原理图图2空心杯形转子伺服电动机构造 交流伺服电动机在没有控制电压时，定子内只有励磁绕 组产生的脉动磁场，转子静止不动。当有控制电压时，定子 内便产生一个旋转磁场，转子沿旋转磁场的方向旋转，在负 载恒定的情况下，电动机的转速随控制电压的大小而变化, 当控制电压的相位相反时，伺服电动机将反转。 交流伺服电动机的工作原理与分相式单相异步电动机 虽然相似，但前者的转子电阻比后者大得多，所以伺服电动 机与单机异步电动机相比，有三个显著特点： 1、起动转矩大 由于转子电阻大，其转矩特性曲线如图3中曲线1所示, 与普通异步电动机的转矩特性曲线2相比，有明显的区别。 它可使临界转差率SO1,这样不仅使转矩特性（机械特性） 更接近于线性，而且具有较大的起动转矩。因此，当定子一 有控制电压，转子立即转动，即具有起动快、灵敏度高的特 点。 图3伺服电动机的转矩特性2、运行范围较宽 如图3所示，较差率S在0到1的范围内伺服电动机都 能稳定运转。 3、无自转现象正常运转的伺服电动机，只要失去控制电压，电机立即 结束运转。当伺服电动机失去控制电压后，它处于单相运行 状态，由于转子电阻大，定子中两个相反方向旋转的旋转磁 场与转子作用所产生的两个转矩特性（Tl—S1、T2 —S2曲线） 以及合成转矩特性（T-S曲线）如图4所示，与普通的单相 异步电动机的转矩特性（图中「-S曲线）不同。这时的 合成转矩T是制动转矩，从而使电动机迅速结束运转。 图4伺服电动机单相运行时的转矩特性 图5是伺服电动机单相运行时的机械特性曲线。负载一 定时，控制电压Uc愈高，转速也愈高，在控制电压一定时， 负载增加，转速下降。 图5伺服电动机的机械特性 交流伺服电动机的输出功率一般是0. 1T00W。当电源频 率为50Hz,电压有36V、110V, 220、380V；当电源频率为 400Hz,电压有 20V、26V、36V、115V 等多种。 交流伺服电动机运行平稳、噪音小。但控制特性是非线 性，并且由于转子电阻大，损耗大，效率低，因此与同容量 直流伺服电动机相比，体积大、重量重，所以只适用于 0. 5-100W的小功率