不同坐标系之间的变换.docxVIP

. . §10.6 不同坐标系之间的变换 欧勒角与旋转矩阵 对于二维直角坐标，如下列图，有： ? x ? ? cos? sin? ?? x ? ? 2 ? ? ?? ? ??? 1 ? (10-8) ?2y ? ? ? 2 sin cos ?? y ? 1在三维空间直角坐标系中，具有一样原点的两坐标系间的变换一般需要在三个坐标平面上，通过三次旋转才能完成。 1 如下列图，设旋转次序为： ①绕OZ 旋转? 角， OX1 ,OY 旋1 旋 1Z转至OX 0 , OY 0 ； 1 Z ②绕 OY 0 旋 转 ? 角 OX Y 0 , OZ 旋1 旋 转至OX , OZ 0 ；2 ； 2③绕OX 旋转? 2 角，OY 0 , OZ 0 旋 X转至OY X , OZ 2。2 2 。 ? ,? ,? X Y Z 为三维空间直角坐标变换的三个旋转角，也称欧勒角，与 它相对应的旋转矩阵分别为： ?1 0 0 ? R (? X ) ? ?0 cos? ?X ? sin ? X ? ?? (10-10) ? ??0 ? sin? ? X cos? ? X ??cos? 0 ? sin ? ? ? R (? Y ) ? ? 0 Y 1 0 Y ?? ?  (10-11) ???sin ? 0 cos? ? ? ? Y Y 优选 . . ZZ? cos? sin