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p1 p2 p3 工件坐标符合右手定则 三点法： X1：原点 X2:X正方向 Y1：Y正方向 X1 Y1 X2 X Z 优点： 工件挪动后只需重新设定 工件坐标即可找回原先示 教的轨迹点 X2’ - Rapid程序数据 工件坐标的设定： Y p1 p2 p3 X1’ Y1’ X’ Z Y’ 赋值指令： “:=”赋值指令是用于对程序数据进行赋值，赋值可以是一个常量或数学表达式。 eg1: reg1:=5; eg2： reg2:=reg1+4; 程序数据 数据类型 说明 P10 robotarget 机器人运动目标位置 v20 speeddata 机器人运动速度 z5 zonedata 机器运动转弯数据 tool0 tooldata 机器人工具数据TCP wobj0 wobjdata 机器人工件坐标数据 - 常用Rapid指令 机器人运动指令： 机器人运动指令有：关节运动MOVEJ、线性运动MOVEL、圆弧运动MOVEC eg： MoveL P10, v20, z5, tool0\WObj:=wobj0; 关节运动指令是指在对路径精度要求不高的情况下，机器人的工具中心点TCP