广义坐标与广义力.pptxVIP

会计学 1 广义坐标与广义力 独立的虚位移数就是质系的自由度。 例如：沿曲面运动的质点有 个自由度。 两 自由度 N 是质点总数 r 是完整约束的总数 s 是非完整约束的总数 自由度数 第4节 广义坐标与广义力 思考：虚功原理给出几个独立方程？ 第1页/共17页 能够唯一确定质点系可能位置的独立参数称为广义坐标。例如单摆的摆角。 广义坐标 如果质点系只有完整约束，广义坐标的变化就不再受任何约束限制，广义坐标数与自由度相同。 第2页/共17页 利用广义坐标描述质系运动完整约束自然满足 N = 2 r = 1+2 n = k = 3 N = 2 r = 3+2 n = k = 1 k = 3 s = 1 n = 2 第2节 虚位移 第3页/共17页 刚体的自由度 纯滚动的圆柱有 个自由度。 纯滚动的球有 个自由度。 三 一 思考题：1）纯滚的圆盘有几个自由度？ 2）自行车在粗糙地面上运动有几个自由度？ 自由刚体有 个自由度。 六 自由刚体的位形可以用基点坐标(3个独立参数)和矩阵A(3个独立参数)确定。 圆柱位形可用一个转角确定。 球的位形可用三个转角和球心坐标(2个)确定。 第4页/共17页 广义坐标形式的平衡方程 第5页/共17页 广义力是广义坐标和时间的函数。 广义力是主动力的某种代数表达式，但不一定具有力的量纲。广义力和广义坐标变分的乘积一定具有功