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挖掘机轨迹规划与运动仿真研究
摘要
本课题的研究内容是对液压挖掘机工作装置的进行轨迹规划分析和运动仿真，以液压挖掘机工作装置为研究对 象，提出了一种研究其运动学正逆解问题并在此基础上进行轨迹规划的分析方法，以满足液压挖掘机的作业需求。 首先，设计出一符合任务要求的一般挖掘机的工作装置和底盘结构作为本文的研究模型，并对其进行三维建模。然 后，根据机器人学的基本原理建立其运动学模型，对其进行正逆运动学分析，研究其在关节空间和铲斗齿尖位姿等 不同状态空间内的变换关系。最后，利用MATLAB软件基于运动学分析结果，研究该模型在关节空间内的轨迹规划方 式并对分析结果进行仿真验证。
关键词 挖掘机
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