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欠驱动自耦合机器手大纲 欠驱动自耦合机器手大纲 欠驱动自耦合机器手大纲 欠驱动自耦合机器手 张小强王雪李广安党东显 机电工程学院 指导教师：陈明 一、课题研究目的 考证自耦合机构的可行性并充分表现其简单适用的长处，发掘其潜伏的利用价值。 经过对自耦合机建立模，对其运动轨迹进行仿真研究。 试试用PC机经过数据线和单片机通信，充分扩展单片机的功能。 欠驱动自耦合机器手对残疾人假手研究拥有重要的参照价值。 作为一项目科技创新，能够充发散挥学生的创新精神，综合各学科知识，将理论应用于实质，提升着手能力和项目解决能力。 二、课题背景 机器人技术发展日异月新，机器人以其高精度，高靠谱性在工业生产中据有举足轻重的地位。但因为其昂贵的价钱，高的维修花费，一般的中小公司很难负担。而欠驱动自耦合机构是机器人研究领域的一个重要分支，它拥有价钱便宜，性能靠谱，控制操作简单的长处，拥有巨大的应用价值。对普及低端机器人技术拥有深重要的作用。另一方面对于残疾人仿真假手的研究应用更是意义重要。 机器人控制系统向鉴于PC机的开放型控制器方向发展，便于标准化、网络化；器件集成度提升，控制柜日见小巧，且采纳模块化构造；大大提升了系统的靠谱性、易操作性和可维修性。 三、课题研究主要内容 1.课题采纳自耦合原理进行进行构造设计，自耦合原理图如图1所示。 1 图1欠耦合原理图 2.用SOLIDWORKS对自耦合机建立模，机械