机器人学导论复习题及参考答案.docx

第 第 PAGE 10 页共 10 页 《机器人学导论》课程复习资料 一、名词解释： 自由度 机器人工作载荷 柔性手 制动器失效抱闸 机器人运动学 机器人动力学 虚功原理 PWM 驱动 电机无自转 直流伺服电机的调节特性 直流伺服电机的调速精度 PID 控制 压电元件 图像锐化 隶属函数 BP 网络 脱机编程 18.AUV 二、简答题： 机器人学主要包含哪些研究内容？ 机器人常用的机身和臂部的配置型式有哪些？ 拉格朗日运动方程式的一般表示形式与各变量含义？ 机器人控制系统的基本单元有哪些？ 直流电机的额定值有哪些？ 常见的机器人外部传感器有哪些？ 简述脉冲回波式超声波传感器的工作原理。 机器人视觉的硬件系统由哪些部分组成？ 为什么要做图像的预处理？机器视觉常用的预处理步骤有哪些？ 请简述模糊控制器的组成及各组成部分的用途。 从描述操作命令的角度看，机器人编程语言可分为哪几类？ 仿人机器人的关键技术有哪些？ 三、论述题： 试论述机器人技术的发展趋势。 试论述精度、重复精度与分辨率之间的关系。 试论述轮式行走机构和足式行走机构的特点和各自适用的场合。 试论述机器人静力学、动力学、运动学的关系。 机器人单关节伺服控制中，位置反馈增益和速度反馈增益是如何确定的？ 试论述工业机器人的应用准则。 四、计算题：（需写出计算步骤，无计算步骤不能得分）： 已知点 u 的坐标为[7,3,2]T，对点 u 依次进行如下的变换：（1）绕 z 轴旋转 90°得到点 v；（2）绕 y轴旋转 90°得到点 w；（3）沿 x 轴平移 4 个单位，再沿y 轴平移-3 个单位，最后沿z 轴平移 7 个单位得到点 t。求u, v, w, t 各点的齐次坐标。 z z t v w O y x u 如图所示为具有三个旋转关节的 3R 机械手，求末端机械手在基坐标系{x ,y }下的运动学方程。 0 0 θ θ 3 L3 y θ 2 0 L2 L1 θ 1 O x 0 如图所示为平面内的两旋转关节机械手，已知机器人末端的坐标{值x,y}，试求其关节旋转变量θ 1 和θ 2. P θ θ y 2 L 2 L1 θ 1 x 如图所示两自由度机械手在如图位置时（θ = 0 , θ 1 =π /2），生成手爪力 F 2 A = [ f x 0 ]T 或 F = [ 0 B f ]T。求对应的驱动力 τ y 和τ 。 y? y ? 0 ? F B ? ? ? ? f y P F A ? ? ? L2 τ2 τ1 x L1 f ? x ? 0 ? 如图所示的两自由度机械手，手部沿固定坐标系在手上X 轴正向以1.0m/s 的速度移动，杆长l =l =0.5m。 0 1 2 设在某时刻 θ =30°，θ 1 =-60°，求该时刻的关节速度。已知两自由度机械手速度雅可比矩阵为 2 ??l s? ? l s ?l s ? J ? ? 1? 1 2 12 2 12 ? ??l c ? l c ? ? 1 1 2 12 l c 2 12 y y 0 l -θ 2 1 θ l2 y 3 1 v 3 O x 0 x 3 如图所示的三自由度机械手(两个旋转关节加一个平移关节，简称 RPR 机械手)，求末端机械手的运动学方程。 L L2 L3 d2 θ 3 L 1 θ 1 参考答案 一、名词解释： 自由度：指描述物体运动所需要的独立坐标数。 机器人工作载荷：机器人在规定的性能范围内，机械接口处能承受的最大负载量（包括手部）。 柔性手：可对不同外形物体实施抓取，并使物体表面受力比较均匀的机器人手部结构。 制动器失效抱闸：指要放松制动器就必须接通电源，否则，各关节不能产生相对运动。 机器人运动学：从几何学的观点来处理手指位置与关节变量的关系称为运动学。 机器人动力学：机器人各关节变量对时间的一阶导数、二阶导数与各执行器驱动力或力矩之间的关系， 即机器人机械系统的运动方程。 虚功原理：约束力不作功的力学系统实现平衡的必要且充分条件是对结构上允许的任意位移（虚位移） 施力所作功之和为零。 PWM 驱动：脉冲宽度调制（Pulse Width Modulation ）驱动。 电机无自转：控制电压降到零时，伺服电动机能立即自行停转。 直流伺服电机的调节特性：是指转矩恒定时，电动机的转速随控制电压变化的关系。 直流伺服电机的调速精度：指调速装置或系统的给定角速度与带额定负载时的实际角速度之差，与给定转速之比。 PID 控制：指按照偏差的比例（P, proportional）、积分（I, integral）、微分（D, derivative）进行控制。 压电元件：指某种物质上施加压力就会产生电信号，即产生压电现象的元件。 图像锐化：突出图像中的高频成分，使轮廓增强。 隶属函数：表示论域 U