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* 第二节 弧焊机器人离线编程技术 程序实例： ProgramStart $Device= robot $Speed= 5.000 MoveJoints To -30.000 0.000 0.000 0.000 0.000 0.000 MoveTo seam_1 $Motype= Straight $Speed= 10.000 MoveAlong seam From 2 To 16 $Motype= Joint MoveHome 焊接机器人技术讲解全文共115页，当前为第95页。 * 第二节 弧焊机器人离线编程技术 程序转换模块： 通过离线编程器编制的MOPL程序只能在离线编程系统内进行仿真，不能直接下载给机器人。而且各种机器人接受的机器人语言各不相同，因此需要将MOPL文件转换为特定机器人可接受的程序。 MOPL 程序 程序转换模块 特定的机 器人程序 程序转换模块的作用 焊接机器人技术讲解全文共115页，当前为第96页。 * 第二节 弧焊机器人离线编程技术 自定义的九自由度机器人程序的基本格式 2 P 3.274 8.857 -9.141 1.894 30.230 -3.789 0.000 0.000 0.000 10.000 0.000 ASX 引弧标志及焊接参数设定 AE 熄弧标志 END 程序结束标志 序号 运动方式代码 机器人关节角 变位机关节角 机器人速度 变位机时间 焊接机器人技术讲解全文共115页，当前为第97页。 * 第二节 弧焊机器人离线编程技术 MOPL文件 机器人类型 机器人程序 进度显示 程序转换器 结构 程序转换器的界面 焊接机器人技术讲解全文共115页，当前为第98页。 * 第二节 弧焊机器人离线编程技术 机器人程序转换实例 焊接机器人技术讲解全文共115页，当前为第99页。 * 第二节 弧焊机器人离线编程技术 碰撞检测模块： 碰撞检测是机器人离线编程系统的必要功能之一。在CAD技术中，碰撞检测也称为实体求交。 在机器人工作单元中，有众多个部件，如果每两个部件之间都进行碰撞检测，则每一步碰撞检测将花费相当长的时间。为了解决这一问题，需要用户根据自己的知识判断可能发生碰撞的部件。因此，需要提供一种记录用户指定的可能发生碰撞的部件的功能。该功能也称为碰撞检测列表。 碰撞检测列表的结构 碰撞检测列表对话框 焊接机器人技术讲解全文共115页，当前为第100页。 * 第二节 弧焊机器人离线编程技术 碰撞检测结果 焊枪与工件发生碰撞 传感器与变位机发生碰撞 焊接机器人技术讲解全文共115页，当前为第101页。 * 第二节 弧焊机器人离线编程技术 4、任务级弧焊机器人离线编程系统（哈工大田劲松等人） 近年来，机器人离线编程技术发展迅速，逐渐向自动编程方向发展，出现了任务级离线编程（Task Level OLP）概念，它采用更高级的指令系统，用户只需要输入简单的命令，即可完成编程工作，例如用户发出“焊接零件A”的指令，系统便会自动生成零件A上的焊缝轨迹，根据零件的材料及结构形式，自动给出焊接工艺参数等，并自动转换成机器人控制程序。也可称为“傻瓜编程”。 与执行级离线编程相比，任务级离线编程要用更抽象的编程命令编程。为了使抽象的任务级编程命令能够解释成具体的执行级编程命令，不但需要被焊工件的各种信息，而且需要根据这些信息规划合适的焊接工艺参数和机器人运动路径。因此，机器人弧焊任务级离线编程需要如下支撑技术： 焊接工件特征建模技术 焊接参数规划技术 弧焊机器人路径规划技术 焊接机器人技术讲解全文共115页，当前为第102页。 * 第二节 弧焊机器人离线编程技术 焊接工件特征建模技术： 对于任务级的离线编程系统，不仅要得到工件几何模型，还要得到工件的加工信息（如焊缝位姿、板厚、材料和坡口等等）。通过实体模型只能得到工件的几何要素，不能得到上述加工信息，而从实体几何信息中往往不能正确或根本无法提取上述加工信息，因此无法实现任务级离线编程对焊接工艺和弧焊机器人路径的推理和求解。这同其它CAD/CAM系统面临的问题是一样的，因此必须进行焊接工件的特征建模。 特征是用来生成设计、分析设计或评价设计的元素。由于在弧焊机器人离线编程系统中，焊接工件的特征模型需要为后续的焊接参数规划、机器人路径规划模块提供充分的设计数据和加工信息，所以特征是否全面准确地得到定义与划分，就成了直接影响后继程序使用的一个重要问题。 焊接机器人技术讲解全文共115页，当前为第103页。 * 第二节 弧焊机器人离线编程技术 焊接工件特征的分类和组织 焊接工件特征 板特征 接头特