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* * * * 三 机器人控制方法 机器人由机构本体和控制系统组成。构成机器人控制系统的要素有：计算机硬件系统及控制软件；输入/输出设备；驱动器；传感系统。 机器人控制系统结构和工作原理 机器人控制方法全文共24页，当前为第1页。 * 1. 对机器人控制系统的一般要求 机器人控制系统是机器人的重要组成部分，用于对操作机的控制，以完成特定的工作任务，其基本功能如下：??? ·记忆功能：存储作业顺序、运动路径、运动方式、运动速度和与生产工艺有关的信息。??? ·示教功能：离线编程，在线示教，间接示教。在线示教包括示教盒和导引示教两种。??? ·与外围设备联系功能：输入和输出接口、通信接口、网络接口、同步接口。??? ·坐标设置功能：有关节、绝对、工具、用户自定义四种坐标系。??? ·人机接口：示教盒、操作面板、显示屏。??? ·传感器接口：位置检测、视觉、触觉、力觉等。??? ·位置伺服功能：机器人多轴联动、运动控制、速度和加速度控制、动态补偿等。??? ·故障诊断安全保护功能：运行时系统状态监视、故障状态下的安全保护和故障自诊断。 机器人控制方法全文共24页，当前为第2页。 * 2．机器人控制系统的组成 （如下图） （1）控制计算机 ? 控制系统的调度指挥机构。一般为微型机、微处理器有32位、64位等，如奔腾系列CPU以及其他类型CPU。?? （2）示教盒 ? 示教机器人的工作轨迹和参数设定，以及所有人机交互操作，拥有自己独立的CPU以及存储单元，与主计算机之间以串行通信方式实现信息交互。?? （3）操作面板 ? 由各种操作按键、状态指示灯构成，只完成基本功能操作。?? （4）硬盘和软盘存储存 ? 储机器人工作程序的外围存储器。?? （5）数字和模拟量输入输出 ? 各种状态和控制命令的输入或输出。?? （6）打印机接口? 记录需要输出的各种信息。?? （7）传感器接口 ? 用于信息的自动检测，实现机器人柔顺控制，一般为力觉、触觉和视觉传感器。?? （8）轴控制器 ? 完成机器人各关节位置、速度和加速度控制。?? （9）辅助设备控制 ? 用于和机器人配合的辅助设备控制，如手爪变位器等。?? （10）通信接口 ? 实现机器人和其他设备的信息交换，一般有串行接口、并行接口等。?? （11）网络接口 机器人控制方法全文共24页，当前为第3页。 * 机器人控制方法全文共24页，当前为第4页。 * 3．机器人控制系统结构 机器人控制系统按其控制方式可分为三类。??? ·集中控制方式：用一台计算机实现全部控制功能，结构简单，成本低，但实时性差，难以扩展，其构成框图如图2所示。??? ·主从控制方式：采用主、从两级处理器实现系统的全部控制功能。主CPU实现管理、坐标变换、轨迹生成和系统自诊断等；从CPU实现所有关节的动作控制。其构成框图如图3所示。主从控制方式系统实时性较好，适于高精度、高速度控制，但其系统扩展性较差，维修困难。 · 分散控制方式：按系统的性质和方式将系统控制分成几个模块，每一个模块各有不同的控制任务和控制策略，各模式之间可以是主从关系，也可以是平等关系。这种方式实时性好，易于实现高速、高精度控制，易于扩展，可实现智能控制，是目前流行的方式，其控制框图如图4所示。 机器人控制方法全文共24页，当前为第5页。 * 机器人控制方法全文共24页，当前为第6页。 * 机器人控制方法全文共24页，当前为第7页。 * 机器人控制方法全文共24页，当前为第8页。 * 典型的控制方法 工业机器人要求能满足一定速度下的轨迹跟踪控制（如喷漆、弧焊等作业）或点到点（PTP）定位控制（点焊、搬运、装配作业）的精度要求，为了得到每个关节的期望位置运动，必须设计一控制算法，算出合适的力矩，再将指令送至驱动器。 PID控制??? PID控制是指将比例（P）、积分（I）、微分（D）控制规律综合起来的一种控制方式。??? 其控制器运动方程为： 机器人控制方法全文共24页，当前为第9页。 * 式中?U——控制器输出控制信号；?????? ε——控制器输入偏差信号；?????? Kp——比例系数；?????? Ti——积分时间常数；?????? τ——微分时间常数。??? 控制器的设计就是选择Kp、Ti、τ或者加上其他补偿控制，使系统达到所要求的性能。??? 提高控制器的增益Kp固然可减小控制系统的稳态误差，从而提高控制精度。但此时相对稳定性往往因之而降低，甚至造成控制系统的不稳定，积分控制可以消除或减弱稳态误差，微分控制能给出控制系统提前开始制动（P减速）的信号，且能反馈误差信号的变化速率（变化趋势），并能在误差信号值变得太大之前，引起一个有效的早期修正信