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川崎机器人坐标系的种类
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一、川崎机器人的坐标系的种类
JOINT（关节（各轴）坐标系）
BASE（基坐标系坐标系）
TOOL （工具坐标系）
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二、川崎机器人的坐标系-JOINT
机器人的所有关节所构成的坐标系即为关节坐标系。
通过调节关节坐标系各轴旋转角度 以及速度，可以确定末端夹持工件的位姿和速度。
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二、川崎机器人坐标系-BASE
BASE坐标系基础坐标系建立在第一关节处。
在BASE坐标系下，可以控制TCP（TOOL CENTER POINT，当工具为空时，控制点为第六轴端面中心点，即空工具中心点）的平移或转动。
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二、川崎机器人坐标系-TOOL
工具坐标系建立在安装于第六关节工具处。
机器人的位姿发生变化，其工具坐标系也发生变化，如右图所示。
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二、川崎机器人坐标系-TOOL
TOOL坐标系各轴正方向的定义：
Z 轴垂直于夹具法兰端面，方向向外；
X 轴沿夹具的开口方向；
Y 轴右手螺旋定则确定。
Z
Y
X
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The End！
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