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对比于同步通信方式，异步机制的发送过程不必等待接收到确认的消息。最简单的异步模式用户机/服务器交互也就是对话，用户要求的服务都是服务器先给予的。这里有两种服务：自带寻址信息的,独立地从数据源行走到终点的数据包和虚拟回路。自带寻址信息的,独立地从数据源行走到终点的数据包的服务是无连接的，它的消息发送不能保证是按照正常顺序，可靠的和不重复的。因此，有时被称为“面向处理的”通信，由于每一个自带寻址信息的独立地从数据源行走到终点的数据包描绘了一个完整的和独立的转输。不同于自带寻址信息的独立地从数据源行走到终点的数据包，虚电路服务维持有网络连接直到用户决定终止传输。因此，经们有时被称为“端对端”或者“面向连接的”。异步的通信应用可以在[25]中看到。 机器人遥操作技术全文共41页，当前为第31页。 在异步的通信中，程序的延迟在传输消息过程中的确认并不是必需的。无论如何，这个可能要求消息传输。而且，异步通信倾向于比同步通信要求高标准，编码复杂。（如，用户必须预期在从源端到目的端传输过程中的阻塞的可能性）。因此，同步方法比异步方法在多机器人通信系统中更为通用。 多机器人通信的应用 在发展多机器人系统一个重要的推动力是，其潜在的可以减少人类在危险应用中的出现。由于低的代价解决方案和有效的协作，无线通信提供在多机器人网络中。在下面的应用中，它被应用于改善一个多机器人系统的健壮性和可量测性。 机器人遥操作技术全文共41页，当前为第32页。 无人的工具 无人驾驶的空间车和无人的水下车作为一种可行的和有效的可选择的工具在空间和海洋监视中。这些队体必须在遥远的地方不用或者很少用基础设计施，因此无人驾驶的自治的（UAV和UMV）队伍需要专门的无线网络通信系统。 救援和防御操作 机器人队伍可以在灾难防御（如地震营救或核电厂事故）中扮影重要的作用。 机器人足球比赛 在[28]，不同类型的机器足球玩家参加了不同的正式的机器人足球比赛，例如，（国际机器人足球联合会）FIRA杯，CENDORI和SOCCERBOT应用基于802.11标准的无线局域网设备。 机器人遥操作技术全文共41页，当前为第33页。 4总结和未来的工作 为了确保多机器人队伍有效的可靠的协作，在机器人之间合适的通信是十分必需的。在一些问题上已经取得一切进步，例如设计结构，相互通信的协议。一个合适的通信系统可以通信如下的几点评价：低的反应时间，灵活性和容错性。 如上所述，目前在多机器人通信上的工作被集中在表述的语言和基础上。另外，工作已经延伸在多机器人通信中的容错，如建立和维护分布式的通信网络和确保通信的可靠性。在这个问题上，Wei-Min et sl,指出了一个重要的方面，测试在模型之间通信适应性，重新配置机器人。在这些系统中的一个挑战是如何维持通信，曾致在机器人之间动态的和非预期的改变连接。 机器人遥操作技术全文共41页，当前为第34页。 展频 (Spread Spectrum) 展频技术主要又分为「跳频技术」及「直接序列」两种方式。而此两种技术是在第二次世界大战中军队所使用的技术，其目的是希望在恶劣的战争环境中，依然能保持通信信号的稳定性及保密性。对于一个非特定的接受器，Spread Spectrum所产生的跳动讯号对它而言，只算是脉冲噪声。因此对整体而言是一种较具安全性的通讯技术。 机器人遥操作技术全文共41页，当前为第35页。 跳频技术 (Frequency-Hopping Spread Spectrum；FHSS) 跳频技术 (Frequency-Hopping Spread Spectrum；FHSS)在同步、且同时的情况下，接受两端以特定型式的窄频载波来传送讯号，对于一个非特定的接受器，FHSS所产生的跳动讯号对它而言，只算是脉冲噪声。FHSS所展开的讯号可依特别设计来规避噪声或One-to-Many的非重复的频道，并且这些跳频讯号必须遵守FCC的要求，使用75个以上的跳频讯号、且跳频至下一个频率的最大时间间隔 (Dwell Time)为400ms 机器人遥操作技术全文共41页，当前为第36页。 直接序列展频技术(Direct Sequence Spread Spectrum； DSSS) 直接序列展频技术(Direct Sequence Spread Spectrum； DSSS)是将原来的讯号「1」或「0」，利用10个以上的chips来代表「1」或「0」位，使得原来较高功率、较窄的频率变成具有较宽频的低功率频率。而每个bit使用多少个chips称做Spreading chips，一个较高的Spreading chips可以增加抗噪声干扰，而一个较低Spreading Ration可以增加用户的使用人数。 机器人遥操作技术全文共41页，当前为第37页。 Ad-hoc 构