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6.6 触觉传感器 LTS-100光电式触觉传感器 4.触觉阵列 机器人传感器全文共162页，当前为第157页。 6.6 触觉传感器 敏感单元的转换原理 LTS-100光电式触觉传感器 机器人传感器全文共162页，当前为第158页。 6.6 触觉传感器 LTS-100的传感器系统 LTS-100光电式触觉传感器 机器人传感器全文共162页，当前为第159页。 6.6 触觉传感器 压力作用下电阻变化区域 机器人传感器全文共162页，当前为第160页。 6.6 触觉传感器 触觉阵列的结构图 传感器阵列的检测电路 机器人传感器全文共162页，当前为第161页。 6.6 触觉传感器 一个VLSI计算单元的框图 机器人传感器全文共162页，当前为第162页。 * 符号集发 * 符号集发 应变片测量电路 V E R1 R2 R3 R4 机器人传感器全文共162页，当前为第125页。 令： 金属丝应变片： V与应变成线形关系，可以用电桥测量电压测量应变 机器人传感器全文共162页，当前为第126页。 电阻应变式传感器的应用：测力 机器人传感器全文共162页，当前为第127页。 标准产品 机器人传感器全文共162页，当前为第128页。 桥梁固有频率测量 机器人传感器全文共162页，当前为第129页。 电子称 原理 将物品重量通过悬臂梁转化结构变形再通过应变片转化为电量输出。 机器人传感器全文共162页，当前为第130页。 冲床生产记数 和生产过程监测 机器人传感器全文共162页，当前为第131页。 机器人握力测量 机器人传感器全文共162页，当前为第132页。 链锯的磨削机器人－－力控制可以让机器人进行精加工操作 机器人传感器全文共162页，当前为第133页。 6.5 力觉传感器 大多数力传感器采用应变片作为敏感元件，一般情况下，机械手有三种部位可以安装这些敏感元件： 1.在关节驱动器上安装； 2.在手爪与机械手的最后一个关节之间安装，即构成所谓的“腕部力传感器”； 3.在手爪指尖上安装。 机器人传感器全文共162页，当前为第134页。 6.5 力觉传感器 夹持力计算： 采用应变片对手指夹持力的测量 机器人传感器全文共162页，当前为第135页。 6.5 力觉传感器 PUMA562机械手 六维力传感器 机器人传感器全文共162页，当前为第136页。 6.5 力觉传感器－腕力传感器 1.筒式腕力传感器 机器人传感器全文共162页，当前为第137页。 6.5 力觉传感器－腕力传感器 1.轮辐式腕力传感器 机器人传感器全文共162页，当前为第138页。 6.5 力觉传感器－腕力传感器 1.轮辐式腕力传感器 机器人传感器全文共162页，当前为第139页。 6.5 力觉传感器－腕力传感器 2. 腕力传感器的性能要求 腕力传感器是将作用在手上的力和力矩转换为可测量的腕部的挠取和位移，力传感器所引起的腕部运动不应影响机械手的定位精度，对这类传感器的性能要求可归纳如下： 刚性高 结构紧凑 线性 减小滞后和内摩擦 机器人传感器全文共162页，当前为第140页。 6.5 力觉传感器－腕力传感器 3.力和力矩的还原（轮辐式腕力传感器） [F]= [R][W] [F]=[力、力矩]T=[Fx,Fy, Fz, Mx, My, Mz]T [W]=[原始数据]T=[W1, W2, W3, W4, W5, W6, W7, W8]T 机器人传感器全文共162页，当前为第141页。 6.5 力觉传感器－腕力传感器 3.力和力矩的还原（筒式腕力传感器） 机器人传感器全文共162页，当前为第142页。 6.5 力觉传感器－腕力传感器 4.传感器的标定 标定传感器的目的在于利用实验数据确定力还原矩阵中的48个元素，由于耦合作用，我们必须确定还原矩阵R中所有48个非零元素，求得伪逆还原矩阵[R?]，便可完成力传感器的标定。 机器人传感器全文共162页，当前为第143页。 6.6 触觉传感器 机器人触觉传感器可以实现接触觉，压觉和滑觉等功能，测量手爪与被抓握物体之间是否接触，接触位置以及接触力的大小等。触觉传感器包括单个敏感元构成的传感器和触觉阵列，它们或是输出简单的二值信息(是否接触)，或是与压力大小成比例的信息。 机器人传感器全文共162页，当前为第144页。 6.6 触觉传感器 触觉传感器的分类 点 线 平面 空间 空间扩展 信息 扩展 复合 多值 二值 接触 传感器 压觉 黏弹性 传感器 滑觉 线性 压觉 线状接触 传感器 阵列接触 传感器 阵列 压觉 剪切力 传感器 六维 力觉 仿形 传感 搜索 传感 机器人传感器全文共162页，当前为第145页。 6.6 触觉传感器 接触觉