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三、机器人编程指令 6. 文件管理指令 文件管理指令是指实现编程指令相关文件管理的指令。 机器人的操作与编程全文共192页，当前为第175页。 三、机器人编程指令 机器人的操作与编程全文共192页，当前为第176页。 三、机器人编程指令 7. 声明数据变量指令 声明数据变量指令（declaration data instructions）是指工业机器人编程指令中的数据声明指令。 机器人的操作与编程全文共192页，当前为第177页。 三、机器人编程指令 机器人的操作与编程全文共192页，当前为第178页。 三、机器人编程指令 机器人的操作与编程全文共192页，当前为第179页。 三、机器人编程指令 8. 数据编辑指令 数据编辑指令(data editing instructions)是指工业机器人编程指令中的后台位姿坐标数据进行相关编辑管理的指令。 机器人的操作与编程全文共192页，当前为第180页。 三、机器人编程指令 机器人的操作与编程全文共192页，当前为第181页。 三、机器人编程指令 机器人的操作与编程全文共192页，当前为第182页。 三、机器人编程指令 机器人的操作与编程全文共192页，当前为第183页。 三、机器人编程指令 9. 操作符 操作符(operation sign)指工业机器人编程指令中简化使用的一些数学运算、逻辑运算的操作符号。 机器人的操作与编程全文共192页，当前为第184页。 当机器人完成作业前的移动命令输入，到达图6-34所示的作业开始点P3 后，需要输入弧焊作业命令。 输入作业命令时，操作者应根据机器人的作业要求，进行作业条件设定或事先编制相应的作业条件文件。例如，弧焊机器人可通过引弧条件文件ASF、息弧条件文件AEF，设定焊机所使用的保护气体、焊丝、焊接电流和电压、引弧时间、息弧时间等焊机及焊接加工特性参数。用于机器人的作业命令与机器人用途有关，有关作业命令的功能、作业条件的设定要求、作业条件文件的编辑方法等可参见安川公司提供的手册。 四、作业命令输入操作 机器人的操作与编程全文共192页，当前为第143页。 在图6-34所示的焊接程序上，焊接启动命令ARCON、焊接关闭命令ARCOF的作业条件是以引弧条件文件ASF、息弧条件文件AEF的形式指定的；在焊接过程中，在 P4 点对焊接条件进行了部分更改，这些作业命令在DX100系统上的输入操作步骤如下。 四、作业命令输入操作 机器人的操作与编程全文共192页，当前为第144页。 1. 焊接启动命令的输入 (1)按表6-14输入机器人在作业起点P3上的焊接启动（引弧）命令ARCON。 四、作业命令输入操作 机器人的操作与编程全文共192页，当前为第145页。 (2）在ARCON命令编辑界面上，将光标调节到“未使用”输入栏上。 (3)按操作面板的“选择”键，系统将显示焊接特性设定对话框，当焊接作业条件以引弧条件文件的形式设定时，应在对话框中选定“ASF#()”。 (4)设定方法选定后，系统将显示文件选择界面。在该界面中，将光标调节到文件号上，按“选择”键，选定文件号输入操作。 四、作业命令输入操作 机器人的操作与编程全文共192页，当前为第146页。 (5)文件号输入选择后，系统将显示引弧文件号输入对话框，在对话框中，用数字键输入文件号，按“回车”键输入文件号。 (6)再按“回车”键输入命令，输入缓冲行将显示命令“ARCON ASF# (1)”。 (7)再按“回车”键，作业命令“ARCON ASF# (1)”将被插入程序中。 四、作业命令输入操作 机器人的操作与编程全文共192页，当前为第147页。 机器人焊接到达P4点后，需要通过作业命令“ARCSET AC=200 AVP=100”修改焊接条件，该命令的输入操作步骤如下： (1)按操作面板上的“命令一览”键，示教器右侧将显示命令选择对话框。 (2)用光标调节键和“选择”键，在命令一览表上依次选定“作业”→ARCSET，输入缓冲行将显示命令ARCSET。 (3)按操作面板的“选择”键，示教器将显示ARCSET命令编辑界面。 2. 焊接条件修改命令输入 四、作业命令输入操作 机器人的操作与编程全文共192页，当前为第148页。 (4)用光标调节键选定对应条件中的设定值，按“选择”键选定。对于部分命令，还可以通过选定数据类型选