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Company Logo Company Logo Company Logo Company Logo Company Logo Company Logo Company Logo Company Logo Company Logo Company Logo Company Logo Company Logo 扫地机器人设计报告 天津大学 精密仪器与光电子工程学院 扫地机器人设计报告全文共9页，当前为第1页。 目录 天津大学 精密仪器与光电子工程学院 改进想法 软件算法控制 传感器 硬件结构设计 调研取证 扫地机器人设计报告全文共9页，当前为第2页。 调研取证 天津大学 精密仪器与光电子工程学院 当前市场上的扫地机器人多种多样，打开京东或者淘宝可以看到各个型号的扫地机器人，通过对各家进行对比获取相关的信息，现有的国外的扫地机器人如伊莱克斯，iRobot,三星，Karcher等等都价格不菲，功能完善，而国产的扫地机器人如科沃斯等价格较低，却又缺少地图的构建等功能，导致效率较低。但是无论哪种扫地机器人，其根本的清扫原理都是相通，说到底，就是一个带有吸尘器的智能小车。其主要创新点在于解脱了人力 ，通过传感器与内部算法实现了智能的清扫控制。 扫地机器人设计报告全文共9页，当前为第3页。 硬件结构设计 供电部分，采用8节串联动力锂电池供电，由于扫地机器人自身尺寸限制（需要钻到床下，柜子下等），同时又采用了大功率风扇用以吸尘，所以对电池的尺寸重量以及放电电流限制较大，对比市场上现有的充电电池，放电电流最大的当属磷酸铁锂，但同等体积下其容量却不到锂电池一般，考虑到成本问题，铅蓄电池成本较低，充电方式也很灵活，但是重量体积又无法与锂电池相比，故最终选用为动力锂电池。 天津大学 精密仪器与光电子工程学院 扫地机器人设计报告全文共9页，当前为第4页。 硬件结构设计 机械部分，采用双电机控制两个轮子，轮子放在车身中心，与前方一个万向轮形成支撑作用，可以保证车子可以360度原地旋转，这样无需担心车子钻到某个角落之后出不来。 天津大学 精密仪器与光电子工程学院 扫地机器人设计报告全文共9页，当前为第5页。 硬件结构设计 清扫部分，两边各有一组三根清扫刷，固定在两个小电机轴上，通过快速旋转将灰尘送入到机器腹部的吸尘孔中。同时中心部分为一个大功率风扇，前方放置HEPA过滤装置与大灰尘过滤网，可以有效将通过气流中的灰尘收集到中间的沉盒中。 天津大学 精密仪器与光电子工程学院 扫地机器人设计报告全文共9页，当前为第6页。 传感器部分 a.行进路线感知传感器 b.灰尘感知传感器 c.防止跌落传感器 d.姿态传感器 e.电流传感器 f.通讯传感器 天津大学 精密仪器与光电子工程学院 扫地机器人设计报告全文共9页，当前为第7页。 软件算法控制 不考虑到路线规划的话，算法极为简单，只需要采用“右手定则”就可以满屋子转个遍，但是缺点是无法走到中心部分，所以，我观察了下，机器人是采用了一种“之”字型的右手定则行进规律，在保证右手定则的前提下以之字形行走，就可以覆盖屋内的面积了。 天津大学 精密仪器与光电子工程学院 扫地机器人设计报告全文共9页，当前为第8页。 扫地机器人设计报告全文共9页，当前为第9页。 Company Logo Company Logo Company Logo Company Logo Company Logo Company Logo Company Logo Company Logo Company Logo Company Logo Company Logo Company Logo