FANUC发那科 3.5机器人基础功能-负载推算功能.pdfVIP

上海发那科机器人有限公司 FANUC 机器人 负载推算功能指导手册 修订 姓名 日期 编制 郭涛 2022/02/15 审核 批准 版本 更新内容 日期 姓名 V1.0 首次发布 1/ 6 上海发那科机器人有限公司 目录 1、概述3 2、作业步 3 2.1 负载推算精度确认 3 2.2 负载编号及推算条件设定4 2.3 推算位置设定4 2.4 负载推算执行5 2.5 推算结果确认5 3、注意事项6 2 / 6 上海发那科机器人有限公司 1、概述 负载推算功能是用来推算安装在机械手前端部的工具、工件等负载大小的一种功能。通过适当设定机械手前 端的负载信息，可以提高机器人的动作性能，如减小振动，改善运动节拍等，同时更加有效发挥动力学相关性能， 如重力补偿功能、碰撞保护功能等。负载推算的主要步骤如下： 2、作业步骤 2.1 负载推算精度确认 1）机器人在更换电机等部件后若没有进行校准，推算的精度将会非常差，因此在进行负载推算前需确认负载推 算的精度。精度的确认是通过将系统变量$PLCL_GRP[group].$TRQ_MGN[axis]的值与示教器纸盒里的检查成 绩书里的 “TorqueMargi Data”表格进行对比，如下图所示，系统变量中找到 “$PLCL_GRP”后点F2 “详 细”，再选择 “$TRQ_MGN”后点F2 “详细”。 3 / 6 上海发那科机器人有限公司 2.2 负载编号及推算条件设定 1）负载编号及推算条件的设定需从动作画面进入，按 “MENU”键选择下一页的 “系统”，再点击 “动作”即可 进入如下图所示的动作性能画面。 2）按 “NEXT”后再按F2 “推算”将显示负载推算画面，可按F3选择希望设定推算条件的编号，同时推算前指 定负载质量可以提高推算精度，可在负载推算画面将质量已知选择 “是”，并输入质量值。 2.3 推算位置设定 1）推算位置设定前先将机器人示教至合适的位置，避免执行推算时机器人与其他设备发生干涉。点击推算画面 下一页的详细，将进入如下图所示的推算位置设定界面。推算位置1和位置2 可以使用默认值，或通过直接 输入法进行设定，或将机器人示教至希望位置后按SHIFT+F5 “记录”。务必确认机器人在位置1 和位置2 之 间动作时，不会与周边设备出现干涉。 2）机器人执行负载推算时只有J5 和J6 轴运动，其他轴保持位置不变，并且J5 和J6 的动作范围在推算位置1 4 / 6 上海发那科机器人有限公司 和位置2 之间，因此，对于推算位置1