FANUC发那科 3.18机器人基础功能-防止干涉区域设置.pdf

上海发那科机器人有限公司 FANUC机器人 防止干涉区域设置指导手册 修订 姓名 日期 编制 审核 批准 版本 更新内容 日期 姓名 V1.0 首次发布 V1.1 格式更新 2022/2/7 崔华瑞 1/12 上海发那科机器人有限公司 目录 1、概述3 2、设置步骤3 2.1坐标系设置3 2.2进入防止干涉设置界面3 2.3干涉条件设置4 2.4 干涉区域设置5 3、程序示例7 3.1干涉区设置7 3.2IO信号设置8 3.3TP程序8 4、注意事项10 4.1 干涉区设置注意项10 4.2 带行走轴机器人干涉区设置注意项11 5、附录12 2/12 上海发那科机器人有限公司 1、概述 防干涉区域功能是这样一种功能：当其它机器人或其它外围设备进入预先设定的干涉区域内时，即便向机器 人发出进入干涉区域的移动指令，机器人也会自动停止，直到确认其它设备已经从干涉区域移走后，解除停止状 IO TCP TCP 态而自动重新开始动作。同时，可以设置对应 输出，机器人实时判断 点位置，当 进入干涉区域时， 会将指定 状态置为 ，告知外围设备机器人已经进入干涉区域；当 离开干涉区域后，再将对应 DO OFF TCP DO 置 。 ON 本文将介绍其配置过程，其主要步骤如下： 2、设置步骤 2.1坐标系设置 1) 在设置干涉区之前，需要先设置并选中用户坐标系和工具坐标系，用于后续的干涉区域位置的指定。 2) 由于干涉区域形状为长方体，长宽高方向由用户坐标系指定，因此如果干涉区域方向与机器人世界坐标平行， 2.1 则使用默认世界坐标系即可，如下图 ；否则需要根据实际需要的干涉区域方向设置用户坐标系，如下图 2.2。工具坐标系一般根据实际使用的TCP点设置即可。 图2.1 图2.2 2.2进入防止干涉设置界面 点击菜单设置 防止干涉区域，如下图 ，进入防止干涉区域列表界面，如下图 。列表中可设置最多 1) - - 2.3 2.4 10 个干涉区域。光标移动到想要设置的干涉区域行，点击F4/F5 可将对应干涉区切换至“启用禁用”状态，/