FANUC发那科 3.17机器人基础功能-电池掉电后的零点标定.pdf

上海发那科机器人有限公司 FANUC机器人 掉电后零点标定指导手册 修订 姓名 日期 编制 审核 批准 版本 更新内容 日期 姓名 V1.0 首次发布 1/10 上海发那科机器人有限公司 目录 1、概述3 2、作业步骤3 2.1 电池安装位置3 2.2 电池更换步骤3 2.3 电池的定期更换4 2.4SRVO-062 报警消除4 2.5SRVO-075 报警消除5 2.6零点标定5 2.7简易零点标定6 2.8确认零度刻度线7 2.9确认机器人直线运动9 2.10确认原有程序轨迹9 3.常见报警9 3.1 问题19 3.2 问题29 4、附录10 2/10 上海发那科机器人有限公司 1、概述 零点标定是使机器人各轴的轴角度与连接在各轴电机上的脉冲编码器的脉冲计数值对应起来的操作。具体来 说，零点标定是求取零位中的脉冲计数值的操作。 机器人出厂已经对机器人零点进行了准确的标定，所以在日常操作中不需要客户操作。但在出现一些特殊情况 后，需要客户进行标定恢复，例如机器人本体电池电量不足、更换机器人电机 编码器等，其中电池电量不足的情/ 况最为常见，此时机器人会出现SRV-062报警。本文主要介绍这种情况下的零点恢复操作，其主要步骤如下： 2、作业步骤 2.1 电池安装位置 大部分机器人的本体电池（脉冲编码器备用电池）安装在机器人底座背面，线缆插头边上，如下图 。但也 2.1 有一些特殊型号的机器人，电池是按照在机器人手臂上或控制柜上，具体可以查阅对应机型的机构手册。 图2.1 2.2 电池更换步骤 1 A98L-0031-0005 2 A98L-0031-0027 注：请使用发那科指定电池，根据机型不同，分为 号电池 、 号电池 两种 规格，可拆下旧电池确认规格、查阅对应机型机构手册或者咨询发那科。 3/10 上海发那科机器人有限公司 一般情况下，更换该电池时需要保持机器人控制柜上电，防止零点数据丢失。但在零点数据已经丢失的情况 下，则没有必要了，控制柜上电或断电都可以。 1 为了预防风险，请按下机器人急停按钮； 2 如下图2.2，拧松图中2个螺丝后，拆下电池盒盖子；