智能控制(研)-第四章--递阶控制系统课件.pptxVIP

《智 能 控 制》Intelligent Control第四章 递阶控制系统 基于逻辑的方法Nilsson和Fikes等叙述过，其通用技术仍在继续研究与开发之中。 基于解析的方法 新的方法和技术该方法已在理论和实践两方面达到比较成熟的水平。 如Boltzmann机、神经网络和Petri网等，为智能机器理论的分析研究提供了新的工具。　　递阶智能控制(Hierarchical Intelligent Control) 是在研究早期学习控制系统的基础上，从工程控制论角度总结人工智能与自适应控制、自学习控制和自组织控制的关系后逐渐形成的。　　萨里迪斯（Saridis)提出基于３个控制层次和ＩＰＤＩ(精度随智能降低而提高）原理的三级递阶智能控制系统；维拉提出基于知识描述和数学解析的二层混合智能系统。　　4.1 递阶智能机器的一般理论图4.1 递阶智能机器的级联结构 为自执行级至协调级的在线反馈信号； 为自协调级至组织级的离线 反馈信号 递阶智能机器的一般结构 递阶智能控制系统是由三个基本控制级（组织级、协调级、执行级）构成的，级联交互结构图如下。1. 组织级(organization level) 组织级代表控制系统的主导思想，并由人工智能起控制作用。 根据贮存在长期存储交换单元内的本原数据集合，组织器能够组织绝对动作、一般任务和规则的序列。图4.3 协调级的结构 2. 协