计算机控制系统自学课件最少拍控制器简介.pdfVIP

• 在数字随动系统中，通常要求系统输出能够尽快地、准确地跟踪 给定值变化，最少拍控制就是适应这种要求的一种直接离散化设 计法。 • 在数字控制系统中，通常把一个采样周期称为一拍。 • 所谓最少拍控制，就是要求设计的数字调节器能使闭环系统在典 型输入作用下，经过最少拍数达到输出无静差。显然这种系统对 闭环脉冲传递函数的性能要求是快速性和准确性。 • 实质上最少拍控制是时间最优控制，系统的性能指标是调节时间 最短 （或尽可能地短）。 e(k) E(z) 首先可得到误差脉冲传递函数 G (z) e R(z) 由误差表达式 E(z) G (z)R(z) e 1 2 e  e z  e z  ... 0 1 2 e(k) e  (