第四章极小值原理及其应用.ppt

第四章 极小值原理及其应用;4.1 经典变分法的局限性; 在实际工程问题中，控制作用常常是有界的。如飞机舵面的偏角有限制，火箭的推力有限制，生产过程中的生产能力有限制等等。一般，我们可用下面的不等式来表示;当 属于有界闭集， 在边界上取值时， 就不是任意的了，因为无法向边界外取值，这时 就不一定是最优解的必要条件。考察由图4-1所表示的几种情况，图中横轴上每一点都表示一个标量控制函数 ，其容许取值范围为 。;图4-1有界闭集内函数的几种形状;对于图4-1（a） 仍对应最优解 。对于图4-1(b) 所对应的解 不是最优解，最优解 在边界上。对于图4-1（c） 常数，由这个方程解不出最优控制 来（这种情况称为奇异情况），最优解 在边界上。另外， 也不一定是存在的。例如状态方程的右端 对U的一阶偏导数可能不连续，或由于有些指标函数，如燃料最优控制问题中，具有下面的形式; 经典变分法无法处理上面的情况，必须另辟新的途径。极小值原理就是解决这类问题的有力工具。用极小值原理求解控制无约束的最优控制问题和古典变分法是完全一样的。1956年前苏联学者庞特里雅金提出这个原理时，把它称为极大值原理，目前较多地采用极小值原理这个