自动控制原理课后习题答案.docx

第一章 引论 1- 1 试描述自动控制系统基本组成，并比较开环控制系统和闭环控制系统的特点。 答： 自动控制系统一般都是反馈控制系统，主要由控制装置、被控部分、测量元件组 成。控制装置是由具有一定职能的各种基本元件组成的，按其职能分，主要有给定元 件、比较元件、校正元件和放大元件。如下图所示为自动控制系统的基本组成。 开环控制系统是指控制器与被控对象之间只有顺向作用， 而没有反向联系的控制 过程。此时，系统构成没有传感器对输出信号的检测部分。开环控制的特点是：输出 不影响输入，结构简单，通常容易实现；系统的精度与组成的元器件精度密切相关； 系统的稳定性不是主要问题；系统的控制精度取决于系统事先的调整精度，对于工作 过程中受到的扰动或特性参数的变化无法自动补偿。 闭环控制的特点是：输出影响输入，即通过传感器检测输出信号，然后将此信号 与输入信号比较，再将其偏差送入控制器，所以能削弱或抑制干扰；可由低精度元件 组成高精度系统。 闭环系统与开环系统比较的关键，是在于其结构有无反馈环节。 1-2 请说明自动控制系统的基本性能要求。 答： 自动控制系统的基本要求概括来讲， 就是要求系统具有稳定性、 快速性和准确性。 稳定性是对系统的基本要求， 不稳定的系统不能实现预定任务。 稳定性通常由系 统的结构决定与外界因素无关。对恒值系统，要求当系统受到扰动后，经过一定时间 的调整能够回到原来的期望值(例如恒温控制系统) 。对随动系统，被控制量始终跟 踪参量的变化(例如炮轰飞机装置) 。 快速性是对过渡过程的形式和快慢提出要求，因此快速性一般也称为动态特性。 在系统稳定的前提下， 希望过渡过程进行得越快越好， 但如果要求过渡过程时间很短， 可能使动态误差过大，合理的设计应该兼顾这两方面的要求。 准确性用稳态误差来衡量。在给定输入信号作用下，当系统达到稳态后，其实际 输出与所期望的输出之差叫做给定稳态误差。显然，这种误差越小，表示系统的精度 越高，准确性越好。当准确性与快速性有矛盾时，应兼顾这两方面的要求。 1-3 请给出图 1-4 炉温控制系统的方框图。 答： + + 炉温设定 放大器 电动机构 加热器 炉子 炉温 - 热电偶 1-4 请给出图 1-7 热工水温控制系统方框图，说明系统如何工作以保持热水温度为期 望值，并指出被控对象、控制装置、测量装置及输入量和输出量。 答： 冷水 流 流量计 蒸汽 + + 温度控制器 温度计 给定水温 热交换器 水温 阀门 冷水在热交换器中由通入的蒸汽加热， 得到一定温度的热水， 冷水流量变化用流 量计测量，温度传感器不断测量热水温度，并在温度控制器中与给定温度比较，当实 际水温高于设定温度值时，输出的偏差会控制蒸汽阀门关小，进入热交换器的蒸汽量 减少，水温降低，直至偏差为零。在该系统中，冷水流量为扰动量，当冷水流量变大 时，热水温度将有所降低。当流量计测得冷水流量变化时，系统按前馈控制温度控制 器，使其阀门开大或关小来改变蒸汽量，从而补偿因冷水流量变化引起的热水温度变 化。 被控对象：热交换器；控制装置：温度控制器；测量装置：流量计和温度计；输 入量：给定水温；输出量：实际水温。 1-5 如图 1- 12 所示的家用电冰箱控制系统示意图， 请画出电冰箱温度控制系统原理方 框图，并说明其工作原理。 答： 冰箱室温 冰箱室温 控制盒 继电器 压缩冷却蒸发 冰箱 - 温度检测转换装置 冰箱室温设定 + 控制盒是一个控制装置。 冰箱室温由控制盒中元件设定， 温度检测转换装置反应冰 箱实际室温的变化。室温的设定值与实际值比较，其偏差通过控制盒校正装置，控制 继电器闭合或断开，从而控制压缩机的运行或停止。由于压缩机的作用，管道内循环 气体的温度得到改变，蒸发器向室内散发冷气，直至箱体室温与设定室温一致。 1-6 图 1- 13 为谷物湿度控制系统示意图。 在谷物磨粉生产过程中， 磨粉前需控制谷物 湿度，以达到最多的出粉量。谷物按一定流量通过加水点，加水量由自动阀门控制。 加水过程中，谷物流量、加水前谷物湿度及水压都是对谷物湿度的扰动。为提高控制 精度，系统中采用了谷物湿度顺馈控制，试画出系统方框图。 (1)答： (1) 输入谷物 湿度测 湿度测量 水源 输出谷物 期望湿度 湿度测量 输出谷物 自动阀门 调节器 谷物流 + 第二章 控制系统数学模型 2- 1 请列写出图 2-53 的系统传递函数，输入量为 ui (t)，输出量为 uo (t) 。 答： 1 ji dt + R (i - i )= 0 C 1 1 1 2 1 u = R (i - i )