13控制原理课件-wanghui根轨迹.pptxVIP

CHAPTER 4 Root Locus;绘制根轨迹的基本方法小结（1）;与虚轴的交点：由Routh判据求得，或直接将s=jw代入特征方程求出特征根 出射角与入射角 　　自复极点的pk的出射角 　　至复零点的zk的入射角 　 注意：根轨迹是一种几何图解法：绘制出根轨迹后，任一点s1的K值K1都可由幅值定理求出: ;参数根轨迹（即开环传递函数中的其参数作为可变参数） 关键是由系统闭环特征方程写出等效开环传递函数，将可变参数置于根轨迹增益Kr的位置（要求可变参数必须是线性地出现在闭环特征方程中）。 对于K＜0情况（正反馈系统） 若无特殊要求，实际上是写出开环传递函数后，视其根轨迹增益Kr前的符号决定（设Kr总是＞0）是采取K＞0或K＜0的规则 对于非最小相位系统的处理与一般系统相同－－注意K＜0情况 参见例题 纯滞后的处理，为方便分析，可采用pade多项式近似纯滞后环节（在低频时较为适用） 多个可变参数的根轨迹－－根轨迹簇－－参见例4-22 实际上也只能先选定一个，再画其他的 多回路系统的根轨迹－－“先内后外”;;ROOT LOCUS Example 2;4) The angles of the asymptotes are;5) The angles of the departure Φ3D from the pole –4+j4 is obtained from;;例4-