PID控制特性的实验研究.docx

2011-2012 学年第 1 学期 院 别: 控制工程学院 课程名称: 自动控制原理A 实验名称: pid 控制特性的实验研究实验教室: 6111 : 小组成员（姓名，学号）: 实验日期： 2011 年 12 月 5 日评 分： 一、实验目的 1、学习并掌握利用 MATLAB编程平台进行控制系统复数域和频率域仿真的方法。 2、通过仿真实验研究并总结 pid 控制规律及参数对系统特性影响的规律。 3、实验研究并总结 pid 控制规律及参数对系统根轨迹、频率特性影响的规律，并总结系统特定性能指标下根据根轨迹图、频率响应图选择 pid 控制规律和参数的规则。 二、实验任务及要求 （一）实验任务 设计如图所示系统，进行实验及仿真程序，研究在控制器分别采用比例（p）、比例积分（pi）、比例微分（pd）及比例积分微分（pid）控制规律和控制器参数（K 、K 、K ）不同取值时，控制系统根轨迹 p i d 和阶跃响应的变化，总结 pid 控制规律及参数变化对系统性能、系统根轨迹、系统阶跃响应影响的规律。具体实验内容如下： R(s) G c 1 (s ? 2)(s ? 8) Y(s) 1、比例（p）控制，设计参数K p  使得系统处于过阻尼、临界阻尼、欠阻尼三种状态，并在根轨迹图 上选择三种阻尼情况的 K p 值，同时绘制对应的阶跃响应曲线，确定三种情况下系统性能指标随参数 K p 的变化情况。总结比例（p）控制的规律。 2、比例积分（pi）控制，设计参数 K 、K  使得由控制器引入的开环零点分别处于： p i 被控对象两个极点的左侧； 被控对象两个极点之间； 被控对象两个极点的右侧（不进入右半平面）。 分别绘制三种情况下的根轨迹图，在根轨迹图上确定主导极点及控制器的相应参数；通过绘制对应 的系统阶跃响应曲线，确定三种情况下系统性能指标随参数K p 和 K 的变化情况。总结比例积分（pi）控 i 制的规律。 3、比例微分（pd）控制，设计参数 K 、K  使得由控制器引入的开环零点分别处于： p d 被控对象两个极点的左侧； 被控对象两个极点之间； 被控对象两个极点的右侧（不进入右半平面）。 分别绘制三种情况下的根轨迹图，在根轨迹图上确定控制器的相应参数；通过绘制 对应的系统阶跃响应曲线，确定三种情况下系统性能指标随参数 K p 和 K 的变化情况。总结比例积分（pd） d 控制的规律。 4、比例积分微分（pid）控制，设计参数 K 、K 、K p i d  使得由控制器引入的两个开环零点分别处于： 实轴上：固定一个开环零点在被控对象两个开环极点的左侧，使另一个开环零点在被控对象的两个极点的左侧、之间、右侧（不进入右半平面）移动。分别绘制三种情况下的根轨迹图，在根轨迹图上确定主导极点及控制器的相应参数；通过绘制对应的系统阶跃响应曲线，确定三种情况下系统性能指标 随参数 K 、K 和 K 的变化情况。 p i d 复平面上：分别固定两个共轭开环零点的实部（或虚部），让虚部（或实部）处于三个不同位置，绘制根轨迹图并观察其变化；在根轨迹图上选择主导极点，确定相应的控制器参数；通过绘制对应的系 统阶跃响应曲线，确定六种情况下系统性能指标随参数 K 、K 和 K 的变化情况。 p i d 综合以上两类结果，总结比例积分微分（pid）控制的规律。 （二）实验要求 1、合理选择 p、pi、pd、pid 控制器参数，使开环系统极零点分布满足实验内容中的要求。通过绘图展示不同控制规律和参数变化对系统性能的影响。根轨迹图可以单独绘制，按照不同控制规律、不同参数将阶跃响应绘制于同一幅面中。 2、通过根轨迹图确定主导极点及参数值，根据阶跃响应曲线确定系统性能指标并列表进行比较，总 结控制器控制规律及参数变化对系统特性、系统根轨迹影响的规律。 3、总结在一定控制系统性能指标要求下，根据系统根轨迹图和阶跃响应选择 pid 控制规律和参数的规则。 4、全部采用 MATLAB 平台编程完成。 三、实验方案设计（含实验参数选择、控制器选择、仿真程序等） Gc1、比例（p）控制， G c K p 设计参数 K p 使得系统处于过阻尼、临界阻尼、欠阻尼三种状态，并在根 轨迹图上选择三种阻尼情况的 K p 仿真程序： p=[1]; q=[1 10 16]; rlocus(p,q); rlocfind(p,q) rlocfind(p,q) rlocfind(p,q) 值，同时绘制对应的阶跃响应曲线。 gtext(过阻尼);gtext (临界阻尼); gtext(欠阻尼); 得到系统根轨迹图，在根轨迹图上选择点，即得到三个开环增益值Kp=2（过阻尼），Kp=7.0457（临界阻尼），Kp=22.5434（欠阻尼）。 绘制三种状态的阶跃响应曲线仿真程序：