基于simulink的控制系统建模与仿真.pptxVIP

第1页/共36页建模： 根据牛顿第二定律，小车受弹簧的弹性力、阻尼器的阻尼力、加速度力，运动方程如下： 例exm1。第2页/共36页例2 蹦极跳系统 蹦极跳是一种挑战身体极限的运动，蹦极者系着一根弹力绳从高处的桥梁或山崖等向下跳。在下落的过程中，蹦极着几乎处于失重状态。应用Simulink对蹦极跳系统进行仿真研究。第3页/共36页建模： 根据牛顿运动定律，自由下落物体的位置：式中，a1、a2为空气阻力系数。 选择桥梁作为蹦极者开始起跳的起点，表明位置x的基准为蹦极者开始跳下的位置，并设低于桥梁的位置为正值，高于桥梁的位置为负值。 设弹力绳索的弹性系数为k，定义绳索长度为l，则其对下落体位置的影响为： 这样，整个蹦极跳系统的数学描述为： 可见，蹦极跳系统是一个典型的非线性连续时间系统。第4页/共36页 设：桥梁距离地面为50m；绳索长度为10m；蹦极者从桥梁起跳，起始位置处绳索末端位置为0（即在起跳处）；蹦极者起始速度为零；其余参数为： k=20，a2=a1=1，m=70kg，g=10m/s2。 通过仿真，分析蹦极跳系统对体重为70kg的蹦极者而言是否安全；若不安全，如何改进，以保证安全。 例exm2。第5页/共36页xFwFhFeθ例3 汽车速度控制系统 汽车行驶在下图所示的斜坡上（可看作汽车沿直线山坡路向前行驶）。要求设计一个简单的比例控制器，使汽车能以设定的速度运动。第6页/