交流电机矢量控制不错的资料.pptx

第1页/共184页直流电机模型变量和参数输入变量—电枢电压 Ud ；输出变量—转速 n ；控制对象参数： 机电时间常数 Tm ；电枢回路电磁时间常数 Tl ；电力电子装置的滞后时间常数 Ts 。第2页/共184页-IdLIdnU*n-RKs1/R+1/CeWASR(s)WACR(s)TmsTl s+1++ Tss+1--Ud0U*iEUcUnUi? ? 图2-6双闭环直流调速系统的动态结构图 第3页/共184页控制理论和方法 在工程上能够允许的一些假定条件下，可以描述成单变量（单输入单输出）的三阶线性系统，完全可以应用经典的线性控制理论和由它发展出来的工程设计方法进行分析与设计。 但是，同样的理论和方法用来分析与设计交流调速系统时，就不那么方便了，因为交流电机的数学模型和直流电机模型相比有着本质上的区别。第4页/共184页 2. 交流电机数学模型的性质 ▼多变量、强耦合的模型结构 异步电机变压变频调速时需要进行电压（或电流）和频率的协调控制，有电压（电流）和频率两种独立的输入变量。在输出变量中，除转速外，磁通也得算一个独立的输出变量。因为电机只有一个三相输入电源，磁通的建立和转速的变化是同时进行的，为了获得良好的动态性能，也希望对磁通施加某种控制，使它在动态过程中尽量保持恒定，才能产生较大的动态转矩。第5页/共184页Us?(Is)A2A1??1 由于这些原因，异步电机是一个多变量（多输入多输出）系统，而电压（电流）、频率、磁通、转速之间又互相都有影响，所以是强耦合的多变量系统，可以先用右图来定性表示。 6-43 异步电机的多变量、强耦合模型结构 第6页/共184页 ▼模型的非线性 在异步电机中，电流乘磁通产生转矩，转速乘磁通得到感应电动势，由于它们都是同时变化的，在数学模型中就含有两个变量的乘积项。这样一来，即使不考虑磁饱和等因素，数学模型也是非线性的。第7页/共184页 ▼模型的高阶性 三相异步电机定子有三个绕组，转子也可等效为三个绕组，每个绕组产生磁通时都有自己的电磁惯性，再算上运动系统的机电惯性，和转速与转角的积分关系，即使不考虑变频装置的滞后因素，也是一个八阶系统。第8页/共184页异步电机的动态数学模型是一个高阶、非线性、强耦合的多变量系统。直流电机动态数学模型只是一个单输入和单输出系统。电机的磁通关系影响着电机的数学模型复杂与否第9页/共184页q电枢绕组励磁绕组iaAF?dif补偿绕组icC３．直流电机磁通关系分析图6-46二极直流电机的物理模型第10页/共184页 图中F为励磁绕组，A为电枢绕组，C为补偿绕组，F和C都在定子上，只有A在转子上。把F的轴线称作直轴或d轴，主磁通φ的方向就在d轴上；A和C的轴线称作交轴或q轴。 尽管电枢本身是旋转的，但它的绕组通过换向器电刷的作用，使得电枢导线中电流方向永远是相同的，因此电枢磁势的轴线始终被电刷限定在q轴位置上，如同一个在q轴上静止绕组的效果一样。但它实际上是旋转的，得切割d轴的磁通而产生旋转电势，这又和真正的静止绕组不一样，通常把这种等效的静止绕组叫做“伪静止绕组”。第11页/共184页 由于电枢磁势的位置固定，它可以用补偿绕组磁势抵消，或者由于其作用方向与d轴垂直而对主磁通影响甚小。 直流电动机的磁通基本上唯一地由励磁绕组的励磁电流决定。在没有弱磁调速的情况下，可以认为磁通在系统的动态过程中完全恒定。这是直流电动机的数学模型简单及转矩控制特性良好的根本原因。 第12页/共184页 ４. 交流电机的等效直流电机模型　如果能将交流电机的物理模型等效地变换成类似直流电机的模式，则异步电机的转矩控制特性将可能得到明显改善，从而可以模仿直流电机对交流电机进行控制。矢量控制的基本出发点正在于此。 矢量控制就是借助坐标变换手段，将异步电动机的模型等效变换成直流电动机的模型。其等效的原则是：在不同坐标系下的电机模型产生的磁势相同。第13页/共184页（1）交流电机绕组的物理模型 众所周知，交流电机三相对称的静止绕组 A 、B 、C ，通以三相平衡的正弦电流时，所产生的合成磁动势是旋转磁动势F，它在空间呈正弦分布，以同步转速 ?1 （即电流的角频率）顺着 A-B-C 的相序旋转。这样的物理模型绘于下图a中。 然而，旋转磁动势并不一定非要三相不可，除单相以外，二相、三相、四相、…… 等任意对称的多相绕组，通以平衡的多相电流，都能产生旋转磁动势，当然以两相最为简单。第14页/共184页BFiBω1BAAiAiCCCa）三相交流绕组 第15页/共184页?i? （2）等效的两相交流电机绕组?Fω1?i??b）两相交流绕组 第16页/共184页 图b中绘出了两相静止绕组 ? 和 ? ，它们在空间互差90°，通以时间上互差90°的两相平衡交流电流，也产生旋转磁动势 F 。 当图a和