系统校正学习.pptx

7.1.1 校正的概念 ;7.1.2 系统的性能指标; 分析系统的性能指标能否满足要求以及如何满足要求，一般可分三种不同情况： ;1．时域性能指标 ;（2）稳态性能指标;（2）闭环频域指标是通过系统闭环幅频特性曲线给出的频域性能指标： ;称为复现带宽或工作带宽。 ;都与系统的带宽;;;3．综合性能指标(误差准则);（7.1）;;(2) 误差平方积分性能指标 ;(3) 广义误差平方积分性能指标 ;;;7.2 串联校正;;; 但是，仅仅调整增益是难以同时满足静态和动态性能指标，其校正作用有限，如加大开环增益虽可使系统的稳态误差变小，但却使系统的相对稳定性随之下降。;从式（7.5）可知，该校正网络由比例环节、一阶微分环节和惯性环节的串联组成。并且，;;即; 采用上述串联相位超前校正，其实质是对原系统在中频段的频率特性实施校正，它对系统性能的改善体现在以下两个方面：;【例7.4】图7.15所示为一单位反馈控制系统，给定的性能指 标如下： ;;③ 确定系统所需要增加的相位超前角;从图7.16上可以找到幅值为－6.2dB时的频率;校正前系统的闭环传递函数（K＝20）为; 综上所述，串联超前校正环节增大了相位裕量，加大了带宽。这就意味着提高了系统的相对稳定性，加快了系统的响应速度，使过渡过程得到显著改善。但由于系统的增益和型次都未改变，所以稳态精度变化不大。;7.2.3 相位滞后校正 ;对式（7.11）求导且;附近，一般取;(2) 采用Bode图进行相位滞后校正的步骤;;（5）确定;相位滞后校正环节的频率特性为;;; (取;【例7.6】 设单位反馈系统的开环传递函数为;;超前部分的零点转折频率,;;7.3 PID校正 ;;（3）微分环节。反映误差信号的变化趋势（变化速率），并能 在误差信号变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正 信号，从而加快系统的动作速度，减少调节时间。;;原系统的开环传递函数 ;; 由此看出，微分控制反映了输入信号的变化率，能给出系统提前制动的信号，所以微分控制实质上是一种“预见”型控制，它的显著特点是具有超前作用。 ;;式中，;有“记忆”功能。积分控制可以减小系统稳态误差，提高系统的控制精度。积分作用的显著特点是无差控制???但简单引入积分控制可能造成系统结构的不稳定。通常在引入积分控制的同时引入比例控制，构成PI控制器，PI控制器的传递函数为 ;;3．PID控制器及其相应的有源网络 ;称为PID控制器的积分时间常数； ;;;;rad/s，相位裕量;;所以，未校正系统的开环传递函数为;;;;，则系统的传递函数为：;;;;反馈回路为一比例环节，其传动比为系统的增益； ;这是用位置反馈包围积分环节。;② 若;③ 若;④ 若;择适当的;;因而可得 ;;要抑制噪声;本章小结 ;校正装置 ;感谢您的观看！