机器人运动学正解逆解.pptxVIP

第1页/共60页D-H表示法学习目标：1. 理解D-H法原理 2. 学会用D-H法对机器人建模学习重点：1. 给关节指定参考坐标系 2. 制定D-H参数表 3. 利用参数表计算转移矩阵第2页/共60页背景简介： 1955年，Denavit和Hartenberg(迪纳维特和哈坦伯格)提出了这一方法，后成为表示机器人以及对机器人建模的标准方法，应用广泛。 总体思想： 首先给每个关节指定坐标系，然后确定从一个关节到下一个关节进行变化的步骤，这体现在两个相邻参考坐标系之间的变化，将所有变化结合起来，就确定了末端关节与基座之间的总变化，从而建立运动学方程，进一步对其求解。第3页/共60页坐标系的确定1.第一个关节指定为关节n,第二个关节为n+1,其余关节以此类推。2.Z轴确定规则：如果关节是旋转的，Z轴位于按右手规则旋转的方向，转角 为关节变量。如果关节是滑动的，Z轴为沿直线运动的方向，连杆长度d为关节变量。关节n处Z轴下标为n-1。第4页/共60页3.X轴确定规则情况1：两关节Z轴既不平行也不相交取两Z轴公垂线方向作为X轴方向，命名规则同Z轴。情况2：两关节Z轴平行此时，两Z轴之间有无数条公垂线，可挑选与前一关节的公垂线共线的一条公垂线。情况3：两关节Z轴相交取两条Z轴的叉积方向作为X轴。4.Y轴确定原则取X轴、Z轴叉积方向作为Y轴方向。（右手）5.变量选择原则用θn+1角表示Xn到Xn+1绕Zn轴的旋转角;dn+1表示从Xn到Xn+1沿Zn测量的距离;an+1表示关节偏移，an+1是从Zn到Zn+1沿Xn+1测量的距离;角α表示关节扭转, αn+1是从Zn到Zn+1绕Xn+1旋转的角度。 通常情况下，只有θ和d是关节变量。第5页/共60页斯坦福机器人斯坦福机器人开始的两个关节是旋转的，第三个关节是滑动的，最后三个腕关节全是旋转关节第6页/共60页第7页/共60页例1：Stanford机器人运动学方程第8页/共60页d6d3d2d1A5为右手坐标系原点Oi： Ai与Ai+1关节轴线的交点zi轴：与Ai+1关节轴重合，指向任意 xi轴： Zi和Zi-1构成的面的法线yi轴：按右手定则 y6A6连杆5z6x6O6关节5坐标系4关节6坐标系5连杆4A4y3z3关节4坐标系3O3z4连杆3x3A2A3O4x2y5z2y2z5y4x4关节3坐标系2A1O2连杆2O5z1O1x5关节2坐标系1x1y1连杆1关节1坐标系0ai—沿 xi 轴， zi-1 轴与 xi 轴交点到Oi 的距离αi — 绕 xi 轴，由 zi-1 转向zidi — 沿 zi-1 轴，zi-1 轴和 xi 交点至Oi –1 坐标 系原点的距离θi — 绕 zi-1 轴，由 xi-1转向 xi连杆0z0x0y0O0第9页/共60页解：第10页/共60页第11页/共60页第12页/共60页第13页/共60页例2、PUMA560运动学方程（六个自由度，全部是旋转关节）关节变量都是θθ2θ5θ3θ1θ4θ6第14页/共60页PUMA560机器人的连杆及关节编号第15页/共60页A1A3O1O0ai—沿 xi 轴， zi-1 轴与 xi 轴交点到Oi 的距离αi — 绕 xi 轴，由 zi-1 转向zidi — 沿 zi-1 轴，zi-1 轴和 xi 交点至Oi –1 坐标 系原点的距离θi — 绕 zi-1 轴，由 xi-1转向 xiA5A4A6为右手坐标系，Yi轴：按右手定则 Zi轴：与Ai+1关节轴重合，指向任意 Xi轴： Zi和Zi-1构成的面的法线， 或连杆i两端轴线Ai 与Ai+1的公垂线(即： Zi和Zi-1的公垂线)原点Oi： Ai与Ai+1关节轴线的交点，或Zi与Xi的交点A2第16页/共60页第17页/共60页第18页/共60页例 3 对下图所示简单机器人，根据D-H法，建立必要坐标系及参数表。第19页/共60页第一步：根据D-H法建立坐标系的规则建立坐标系 第20页/共60页第二步：将做好的坐标系简化为我们熟悉的线图形式第21页/共60页第三步：根据建立好的坐标系，确定各参数，并写入D-H参数表#da1009020030040-90500906000第22页/共60页#da1009020030040-90500906000第23页/共60页第四步：将参数代入A矩阵，可得到第24页/共60页第5步 求出总变化矩阵已知 ，求q1,q2,…,qn，称为运动学反解。已知q1,q2,…,qn，求 ，称为运动学正解；第25页/共60页综上： 依次写出从基坐标系到手爪坐标系之间相邻两坐标系的齐次变换矩阵，它们依次连乘的结果就是末端执行器（手爪）在基坐标系中的空间描述，即上式称为运动方程。第26页/共60页正解反解第27页/共60页§1.5