3-1时域响应课稿.pptx

第三章 线性系统的时域分析法; 分析和设计控制系统的首要工作是确定系统的数模，一旦获得系统的数学模型，就可以采用几种不同的方法去分析系统的性能。 线性系统：;对线性系统，时域分析法的要点是： （1）建立数模（微分方程式，传递函数） （2）选择合适的输入函数（典型信号）。取决于系统常见工作状态，同时，在所有的可能的输入信号中，选取最不利的信号作为系统的典型输入信号。 （3）求出系统输出随时间变化的关系 C(s) = G(s)R(s) c(t) = L??1[C(s)] （4）根据时间响应确定系统的性能，包括稳定性快速性和准确性等方面指标，看这些指标是否符合生产工艺的要求。;目前，常用的典型外作用有以下几种：;（4）单位匀加速函数 其数学表达式为;　　任何一个实际控制系统的时间响应，都由过渡过程和稳态过程两部分组成:;c(t); 用tr , tp , ?p , ts 四个性能指标来衡量瞬态响应的好坏。;凡是可用一阶微分方程描述的系统，称为一阶系统。;t;一阶系统的瞬态响应指标调整时间ts 定义：︱c(ts) ?1 ︱= ? ( ?取5%或2%);3.2.2 单位斜坡响应 [ r(t) = t ] ; 表明过渡过程结束后，其稳态输出与单位斜坡输入之间，在位置上仍有误差，一般叫做跟踪误差。 比较阶跃响应曲线和斜坡响应曲线：;　单位脉冲响应 [R(s)=1];线性定常系统的重要性质;　二阶系统单位阶跃响应 1. 二阶系统的数学模型 标准化二阶系统的结构图为： 　;微分方程式为：; j?;(3) 0 ? 1 时，特征根为一对具有负实部的共轭复根， 位于s平面的左半平面上，使得系统的响应表现为欠阻 尼的。; j?; j?;3. 单位阶跃响应;（1）欠阻尼情况; 欠阻尼二阶系统的单位阶跃响应由两部分组成：稳态分量为1，表明系统在1(t)作用下不存在稳态位置误差； 瞬态响应是阻尼正弦项，其振荡频率为阻尼振荡频率，而其幅值则按指数曲线衰减，两者均由参数?和?n决定。 无阻尼情况 c(t) = 1 ? cos?nt ( t 0 );（2）临界阻尼情况 s1,2= ???n;（3）过阻尼情况;横坐标?nt ，曲线只是?的函数。 ? =0,0.1,0.2,0.4,0.6,0.8,1,2;?p;(1) 上升时间tr ：从零上升至第一次到达稳态值所需的时间，是系统响应速度的一种度量。tr 越小，响应越快。;(3) 超调量?p ：响应曲线偏离阶跃曲线最大值，用百分比表示。;?p只是? 的函数，其大小与自然频率?n无关。 ? = 0.2 ?p = 52.7% ? = 0.4 ?p = 25.4% ? = 0.6 ?p = 9.5% ? = 0.707 ?p = 4.3% ? ? ??p? ; 工程上，当0.1 ? 0.9 时，通常用下列二式近似计算调节时间。;总结：;例3-1　单位负反馈随动系统如图所示;(2) K = 16，T = 0.25时;例3-2 已知单位负反馈系统的单位阶跃响应曲线如图所示，试求系统的开环传递函数。;; 比例－微分控制的二阶系统有时称为有零点的二阶系统。与没有零点的二阶系统相比，超调量会增大一些。;(2);;与比例微分控制不同的是，输出量的速度反馈控制没有附加零点的影响，两者对系统动态性能的改善程度是不同的。;　 (2) 比例控制位于系统的输入端，微分作用对输入噪声有明显的放大作用。当输入端噪声严重时，不宜选用比例－微分控制。同时，由于微分器的输入信号是低能量的误差信号，要求比例－微分控制具有足够的放大作用，为了不明显恶化信噪比，需选用高质量的前置放大器。 输出速度反馈控制，是从高能量的输出端向低能量的输入端传递信号，无需增设放大器，并对输入端噪声有滤波作用，适合于任何输出可测的控制场合。;G(s)，H(s) 一般是复变量s 的多项式之比，故上式可记为;式中0 ? k 1 。即系统有q 个实极点和r 对共轭复数极点。 取拉氏变换，并设全部初始条件为零，得到系统单位阶跃响应的时间表达式：; 上式表明，如果系统的所有闭环极点都具有负实部，系统时间响应的各暂态分量都将随时间的增长而趋近于零，这时称高阶系统是稳定的。 　闭环主导极点 1）高