倒立摆实验报告(PID控制).docxVIP

PAGE PAGE 1 专 业 实 验 报 告 学生姓名 学号 指导老师 实验名称 倒立摆与自动控制原理实验 实验时间 7 月 5 日 一、实验内容 完成.直线倒立摆建模、仿真与分析； 完成直线一级倒立摆PID 控制实验： 理解并掌握PID控制的原理和方法，并应用于直线一级倒立摆的控制； 在Simulink中建立直线一级倒立摆模型，通过实验的方法调整PID 参数并仿真波形； 当仿真效果达到预期控制目标后，下载程序到控制机，进行物理实验并获得实 际运行图形。 二、实验过程 实验原理 （1）直线倒立摆建模方法 倒立摆是一种有着很强非线性且对快速性要求很高的复杂系统，为了简化直线一级倒立摆系统的分析，在实际的建模过程中，我们做出以下假设： 1、 忽略空气阻力； 2、 将系统抽象成由小车和匀质刚性杆组成； 3、 皮带轮和传送带之间无滑动摩擦，且传送带无伸长现象； 4、 忽略摆杆和指点以及各接触环节之间的摩擦力。 实际系统的模型参数如下表所示： M 小车质量 m 摆杆质量 b 小车摩擦系数 l 摆杆转动轴心到杆质心的长度 I 摆杆惯量 g 重力加速度 0.618 0.0737 0.1 0.1225 0.0034 9.8 kg kg N/m/sec m kg*m*m kg.m/s （3）直线一级倒立摆PID控制原理 经典控制理论的研究对象主要是单输入单输出的系统，控制器设计时